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申请/专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日：2022-04-28
公开（公告）日：2023-06-02
公开（公告）号：CN114885664B
专利技术分类：
专利摘要：本发明提出一种割草机控制方法、割草机系统及割草机，具有至少两个割草机，割草机包括主机模式、从机模式和作业模式，其内存储边界地图，多个割草机同时对工作区域进行割草作业；方法包括：设置主机模式；向其他割草机发切换指令；其它割草机依据切换指令切换为从机模式；根据边界地图规划工作路径，依据割草机的数量将工作路径分割为若干个子路径；将对应的子路径送至处于从机模式的割草机；处于从机模式的割草机接收子路径后切换至作业模式，并依据对应的子路径进行割草；切换至作业模式按照对应的子路径进行割草。本发明能为每个从割草机分配任务，且任一个割草机在需要时可变成主割草机，提高割草机的工作效率，免去新割草机地图绘制工作。
专利权项：1.一种割草机控制方法，其特征在于：具有至少两个割草机，所述割草机包括主机模式、从机模式和作业模式，且所述割草机内存储有边界地图，多个所述割草机同时对工作区域进行割草作业；工作方法包括：设置其中一个割草机为主机模式；向其他割草机发送切换指令；其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式；根据所述边界地图，规划工作路径，并依据割草机的数量将工作路径分割为若干个子路径；将对应的子路径发送至处于从机模式的割草机；处于从机模式的割草机接收子路径后切换至作业模式，并依据对应的子路径进行割草作业；自动切换至作业模式按照对应的子路径进行割草作业，其中，处于作业模式时，检测所述割草机的当前剩余电量，当割草机的当前剩余电量小于阈值时，自动切换至所述主机模式；向其他割草机发送切换指令和工作进度收集指令；其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式；接收处于从机模式的割草机的工作进度，依据工作进度，选择工作进度最快的割草机；将所述割草机的子路径的未完成部分分割并发送至所述工作进度最快的割草机，工作进度最快的割草机接收后切换至作业模式，并依据其对应的子路径和处于割草机的子路径的未完成部分进行割草作业；处于从机模式的其他割草机切换至作业模式进行割草作业；规划完成后返回进行充电。
百度查询： 格力博(江苏)股份有限公司 一种割草机控制方法、割草机系统及割草机
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