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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种考虑通信受限的AUH协同编队控制方法，包括：1将AUH编队组成具有非线性不确定动力学和外部时变扰动的多智能体系统，并构建系统的动力学模型；2设计基于一致性原理的有限时间分布式观测器，使跟随者协同估计领航者的位置信息；3在控制器中，设计跟随者的编队构型保持控制率，并使用RBFNN逼近动力学集总不确定性，使用自适应方法估计外部扰动的边界，实现跟随者对领航者的精确跟踪。本发明充分考虑了水下环境的复杂性可能会限制AUH之间的信息交换，使跟随者能够协同观测和获取领航者的状态信息，能够更有效的进行跟踪控制。
主权项：1.一种考虑通信受限的AUH协同编队控制方法，其特征在于，包括：1将AUH编队组成具有非线性不确定动力学和外部时变扰动的多智能体系统，并构建系统的动力学模型；2设计基于一致性原理的有限时间分布式观测器，使跟随者协同估计领航者的位置信息；3在控制器中，设计跟随者的编队构型保持控制率，并使用RBFNN逼近动力学集总不确定性，使用自适应方法估计外部扰动的边界，实现跟随者对领航者的精确跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种考虑通信受限的AUH协同编队控制方法
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