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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种有限时间框架下的AUH编队协同控制方法，包括：1构建领航者‑AUH的动力学模型及参数化路径；2设计领航者的轨迹跟踪控制率时引入参数化路径，并使用有限时间状态扩张观测器估计动力学集总不确定性，保证观测误差在有限时间内收敛；3将有限时间预设性能控制方法引入到跟随者的控制率中；4在跟随者的控制率中使用RBFNN逼近动力学不确定性；5设计基于经验的编队构型保持控制率，实现跟随者对领航者的精确跟踪以保持编队构型。利用本发明，可以实现领航者精确追踪参数化路径，同时，实现跟随者对领航者的精确跟踪以保持编队构型，提高系统的控制性能。
主权项：1.一种有限时间框架下的AUH编队协同控制方法，其特征在于，包括：1构建领航者-AUH的动力学模型及参数化参考路径；2设计领航者的轨迹跟踪控制率时引入参数化路径，并使用有限时间状态扩张观测器估计动力学集总不确定性，保证观测误差在有限时间内收敛；3将有限时间预设性能控制方法引入到跟随者的控制率中；4在跟随者的控制率中使用RBFNN逼近动力学不确定性；5设计基于经验的编队构型保持控制率，实现跟随者对领航者的精确跟踪以保持编队构型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种有限时间框架下的AUH编队协同控制方法
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