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申请/专利权人：江西理工大学
摘要：本发明公开了一种面向废墟搜救的维生软连续体机器人，软连续体模块包括尼龙波纹外管和内软管；内软管由内侧管体和外侧管体间隔套装形成双层管体结构；内侧管体形成安装腔，外侧管体和内侧管体之间通过多个分隔软条连接，并形成多个气动控制腔；安装腔内侧壁贴合套设有支撑压簧；安装腔内部集成布置有纤维囊管和功能管线，纤维囊管内部填充有尼龙丝；每个气动控制腔均连接有驱动气管；驱动气管和纤维囊管分别与气动机构连接；齿轮进给机构通过齿轮与尼龙波纹外管的外侧波纹啮合，并通过齿轮转动实现对尼龙波纹外管的位移驱动；工作头固定在尼龙波纹外管的一端，且与内软管的端头固定，工作头上集成安装有与功能管线对应的功能件。
主权项：1.一种面向废墟搜救的维生软连续体机器人，其特征在于，包括：软连续体模块1；所述软连续体模块1包括尼龙波纹外管11，和套装在所述尼龙波纹外管11内部的内软管12；所述内软管12由内侧管体121和外侧管体122间隔套装形成双层管体结构；所述内侧管体121形成安装腔123，所述外侧管体122和所述内侧管体121之间通过多个轴向布置的分隔软条124连接，并形成环绕所述内侧管体121布置的多个气动控制腔125，所述气动控制腔125的两端封闭；所述安装腔123内侧壁贴合套设有支撑压簧13；所述安装腔123内部集成布置有纤维囊管14和功能管线15，所述纤维囊管14内部填充有尼龙丝；每个所述气动控制腔125均连接有驱动气管16，所述驱动气管16位于所述外侧管体122和所述尼龙波纹外管11之间；所述驱动气管16和所述纤维囊管14分别与气动机构4连接；齿轮进给机构2；所述齿轮进给机构2通过齿轮21与所述尼龙波纹外管11的外侧波纹啮合，并通过所述齿轮21转动实现对所述尼龙波纹外管11的位移驱动；工作头3；所述工作头3固定在所述尼龙波纹外管11的一端，且与所述内软管12的端头固定，所述工作头3上集成安装有与所述功能管线15对应的功能件31。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江西理工大学 一种面向废墟搜救的维生软连续体机器人
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