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申请/专利权人：同济大学

摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法，对特定的交互场景，通过计算行驶域，判断交互类型和确定待评价时空区域；分别对交互场景中各车行驶质量的多维评价准则进行计算，将结果整合获得单车的交互质量评价结果，计算各单车的实际交互行为的得分作为实际评分；进而分别构造各单车在无交互对象时独立行驶的场景并计算该场景下该车的得分作为基准评分；计算基准评分和实际评分的变化情况，并定义交互场景中各单车的分值权重，获得该交互场景中某辆指定车辆的社会合作性评分；对被测车与多个对手车分别实施交互行驶的数据计算评价结果，综合各评价结果以评价自动驾驶车辆是否具备在行驶过程中与其他交通参与者进行良好交互的能力。

主权项：1.一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：在待评价交互场景中指定一辆被评车，分别计算交互场景中各车各时刻的行驶域，根据被评车与其余各车间行驶域的相对关系判断该车的交互类型，并根据交互类型确定待评价交互过程的时空范围；步骤2：在已确定的交互过程中，分别对各车的行驶质量经由多维评价准则进行计算，将各准则评价结果整合计算各车在该有交互行驶过程中实施的实际行驶行为得分，将此分数作为实际评分；步骤3：分别构造各车在无交互对象时自交互过程初始位置独立行驶至交互时空结束位置的行驶过程作为基准行驶过程，经由多维评价准则进行计算，将各准则评价结果整合获得该车的行驶质量评价结果，计算各车在无交互行驶过程中实施的基准行驶行为得分，将此分数作为基准评分；步骤4：根据各车的实际评分和基准评分差异情况，基于交互过程中各车的行驶域重合度制定的各车权重，整合获得被评车辆的社会合作能力评价结果；步骤5：对被测车与多个具有不同社会合作性等级的对手车分别实施交互行驶的样本数据计算评价结果，根据评价结果综合评价被评车的社会合作性评分；所述的步骤1中的交互类型包括安全类交互、舒适类交互和自由类交互，其判断方法为被测车行驶域与其他车行驶域发生重叠的最小计算时间，所对应的判断式为：当，tego＝ttarget＝tmin且，ARego∩ARtarget若tmin≤tsafe，则交互类型为安全型；若tsafe＜tmin≤tcomf，则交互类型为舒适型；若tcomf＜tmin，则交互类型为自由型；式中，tego为被测车行驶域发生重叠的时间，ttarget为其他车行驶域发生重叠的时间，tmin为行驶域发生重叠的最小计算时间，tsafe为潜在交互中任一车辆实施交互行为时存在安全风险的最大计算时间，系定值；tcomf为潜在交互中任一车辆实施交互行为时存在舒适性问题的最大时间，系定值，ARego为被测车行驶域面积，ARtarget为其他车行驶域面积；所述的步骤1中的交互过程的时空范围，具体为经交互类型判断为舒适类交互时，时间的起始终止范围以及各车在该时段内对应行驶的沿道路方向的起始终止位置；所述的步骤2中的多维评价准则，为车辆因受到交互行为的影响会表现出差异性结果的评价准则，包括效率准则、能耗准则和舒适准则；其中，所述效率准则包括车辆在交互过程时空范围内的通行耗时指标；所述舒适准则包括车辆在交互过程时空范围内由速度变化引起的驾乘人员体感舒适性指标和由车间相对关系引起的驾乘人员观感舒适性指标；所述能耗准则包括车辆在交互过程时空范围内因加减速导致的耗能指标；所述效率准则、能耗准则和舒适准则，所对应的数据表达式为： 式中，Sieffi为第i辆车的效率准则的评价结果，WEFj为效率指标的权重系数，EFj为效率指标的值；Siener为第i辆车的能耗准则的评价结果，WENj为能耗指标的权重系数，ENj为能耗指标的值；Sicomf为第i辆车的舒适准则的评价结果，WCj为舒适指标的权重系数，Cj为舒适指标的值；所述的步骤2中的行驶行为得分，具体为多维评价准则的指标计算结果在归一化处理之后，经各车不同角色的不同价值取向决定的不同权重系数整合计算而成的分值，所对应的数据表达式为：QU＝WiroleWieffi·Sieffi+Wiener·Siener+Wicomf·Sicomf式中，QU为经由多维评价准则进行计算获得的行驶质量评价结果，Wirole为第i辆车的角色权重，Wieffi为第i辆车的效率权重系数，Sieffi为第i辆车的效率准则评价结果，Wiener为第i辆车的能耗权重系数，Siener为第i辆车的能耗准则评价结果，Wicomf为第i辆车的舒适权重系数，Sicomf为第i辆车的舒适准则评价结果。

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百度查询： 同济大学 一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法