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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种考虑汇入动机的平等性的车辆汇入决策方法，包括：定义匝道车辆在匝道汇入区域的动作集合；采用五次多项式拟合方法规划匝道车辆的每个动作的未来轨迹；从路侧设备获取主道车辆的位置和速度，预测主道车辆的未来轨迹；建立匝道车辆汇入动机模型，并根据该匝道车辆汇入动机模型建立匝道车辆汇入动机代价函数；建立碰撞风险模型，并建立匝道车辆的风险代价函数和风险平等代价函数；计算匝道车辆的各个动作的总代价，将总代价最小的动作作为最终的决策动作。本发明方法能够降低匝道车辆与周围交通参与者的风险冲突，提高匝道车辆的汇入效率。
主权项：1.一种考虑汇入动机的平等性的车辆汇入决策方法，其特征在于，步骤如下：步骤1：定义匝道车辆在匝道汇入区域的动作集合；步骤2：采用五次多项式拟合方法规划匝道车辆的每个动作的未来轨迹；步骤3：从路侧设备获取主道车辆的位置和速度，预测主道车辆的未来轨迹；步骤4：建立匝道车辆汇入动机模型，并根据该匝道车辆汇入动机模型建立匝道车辆汇入动机代价函数；步骤5：建立碰撞风险模型，并根据该碰撞风险模型建立匝道车辆的风险代价函数和风险平等代价函数；步骤6：计算匝道车辆的各个动作的总代价，将总代价最小的动作作为最终的决策动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种考虑汇入动机的平等性的车辆汇入决策方法
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