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申请/专利权人：南京农业大学
摘要：本发明涉及一种自适应性灵巧吞咽式球果采摘手爪，可大规模应用于形状、大小不一的球形果实无损采摘，其主要包括灵巧吞咽轮模块以及手爪张合机构。其中，灵巧吞咽轮模块由滚动球形主动轮和吞咽俯仰机构组成，灵巧性强，适应能力好，可提高无损采摘的成功率和可靠性。手指张合机构负责手爪的张合动作，与灵巧吞咽轮模块协作，灵巧吞咽并稳固包裹球果，继而实现无工具式果实‑果梗拉断分离。本发明所述自适应性灵巧吞咽式球果采摘手爪解决市面上现有的机械手爪在采摘球果时由于球果生长互相挤碰而造成方位偏差的问题，提高采摘的成功率和果实采摘的完好率。通过灵巧吞咽轮模块，解决了已有的真空吸盘式机械手爪或滚筒式手爪对球果形状、尺寸自适应能力差，可靠性不高的问题。本发明所述自适应性灵巧吞咽式球果采摘手爪对于降低农业生产成本、提高生产效率、解放劳动力等具有重要意义。
主权项：1.一种自适应性灵巧吞咽式球果采摘手爪，其特征包括：灵巧吞咽轮模块、手爪张合机构。其中，灵巧吞咽轮模块由滚动球形主动轮和吞咽俯仰机构组成，接触目标球果后，吞咽轮转动，摩擦力使目标球果向手爪内移动。手爪张合机构包括多个张合主关节，控制手爪的整体开合。灵巧吞咽轮模块与手爪张合机构协作，灵巧吞咽并稳固包裹球果，实现无工具式果实-果梗拉断分离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京农业大学 一种自适应性灵巧吞咽式球果采摘手爪
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