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申请/专利权人：卓斐(东营)农业科技研究院有限公司;东风资产管理有限公司
摘要：本发明涉及农业机械自动驾驶领域，公开了一种农机跨行作业路径规划方法，包括以下步骤：首先获取无人农机的参数信息，包括最小转弯直径Φ和作业部的宽度；根据田地的边境和作业需求制定相互平行的直线作业路径，相邻两直线作业路径的间距为L，令ΦL＝b；采用跨n行作业的路径规划，n为大于b的整数；将直线路径以2n或2n+1行为一个模块；在模块内，以n+1行为起始行进行作业；完成该行作业后，控制无人农机跨n行进入下一行作业。本发明具有以下优点和效果：通过跨n行与跨n+1行交替作业的模式，简化了无人农机的转弯方式，提高了作业效率。
主权项：1.一种农机跨行作业路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：首先获取无人农机的参数信息，包括最小转弯直径Φ和作业部的宽度；S2：根据田地的边境和作业需求制定相互平行的直线作业路径，相邻两直线作业路径的间距为L，令ΦL＝b；S3：采用跨n行作业的路径规划，n为大于b的整数；S4：将直线路径以2n或2n+1行为一个模块；S5：在模块内，以n+1行为起始行进行作业；S6：完成该行作业后，控制无人农机跨n行进入下一行作业；S7：完成该行作业后，控制无人农机跨n+1行进入下一行作业；S8：重复S6、S7，至模块内的直线作业路径全部完成作业。
全文数据：
权利要求：
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