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申请/专利权人：奥特酷智能科技(南京)有限公司

摘要：本发明公开了一种精准跟踪DDS通信中指定RTPS报文的方法，定义特定的报文解析结构，并为用户提供配置接口，指定需要跟踪的特定RTPS报文的属性；在序列化结构中增加header，标识此报文是否需要跟踪；PUB端用户调用RTPS数据发送接口，在用户数据中查找用户配置的RTPS报文的属性值，获取序列化数据的header，标识跟踪状态位，并将当前流程位置记录到流程位置信息记录点中；发送用户数据并将用户数据写入到whc中；SUB端接收RTPS报文，解析用户数据，解析子消息，获取序列化的header部分，将当前的跟踪状态置位，并将当前流程位置记录到流程位置信息记录点中；对于可通告给用户的样本数据，从reader的样本空间中取出同时放入到reader的rhc中。

主权项：1.一种精准跟踪DDS通信中指定RTPS报文的方法，其特征在于，包括步骤：1定义特定的报文解析结构，并为用户提供配置接口，指定需要跟踪的特定RTPS报文的属性；2PUB端接收到用户的数据发送请求，对用户数据进行序列化处理；在序列化结构中增加header，标识此报文是否需要跟踪；用户调用RTPS数据发送接口，在用户数据中查找用户配置的RTPS报文的属性值；然后，获取序列化数据的header，标识跟踪状态位，并将当前流程位置记录到流程位置信息记录点中；然后，RTPS协议栈将用户数据发送到网络中，将用户数据写入到writer的history_cache中；3SUB端接收到网络中的RTPS报文，接收并解析用户数据，得到报文的子消息；解析子消息，获取序列化的header部分，将当前的跟踪状态置位，并将当前流程位置记录到流程位置信息记录点中；RTPS协议栈将样本数据保存于reader的样本空间；对于可通告给用户的样本数据，将样本数据从reader的样本空间中取出，同时放入到reader的历史缓存history_cache中；4向PUB端返回消息处理结果，PUB端接收到SUB端的处理结果之后，从writer的history_cache中查找到相关数据，并将数据从writer的history_cache中删除，同时判断序列化header的跟踪状态，如果当前的跟踪状态已置位，则将当前流程位置记录到流程位置信息记录点中；5用户通过SUB端获取reader的历史缓存history_cache中的数据，SUB端将数据反序列化，在反序列化过程中，判断当前的跟踪状态，如果当前的跟踪状态已置位，则将当前流程位置记录到流程位置信息记录点中，之后把反序列化的数据传递给用户。

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