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申请/专利权人：奥特酷智能科技(南京)有限公司

摘要：本发明公开了一种在DDS通信中优化RTPS协议资源使用的方法，PUB端SUB端接收到对端的datap报文时，在本地创建builtin‑proxy实体，同时创建builtin‑proxy实体状态表；例如，当SUB端收到PUB端的所有writer的通告信息并处理完成后，SUB端向PUB端发送acknack消息，此时SUB端已完成建链的交互，可释放builtin‑proxypublicationwriter实体占用的内存；同时在PUB端收到SUB端的acknack消息后，SUB端已经收到并处理完成PUB端的所有writer信息，此时PUB端已完成建链的交互，可释放builtin‑proxypublicationreader实体占用的空间。本发明通过对builtin‑proxy实体内存空间的释放，减少占用的内存空间，不同的场景下节省的空间不相同。

主权项：1.一种在DDS通信中优化RTPS协议资源使用的方法，其特征在于，包括步骤：1PUB端SUB端接收到对端的datap报文时，在本地创建builtin-proxy实体，同时创建builtin-proxy实体状态表，记录已创建的builtin-proxy实体状态为alive状态，未创建的builtin-proxy实体状态为clear；2在dataw通告阶段，当SUB端收到PUB端的所有writer的通告信息并处理完成后，SUB端向PUB端发送acknack消息，此时SUB端的buitlin-proxypublicationwriter已完成建链的交互，可释放builtin-proxyPublicationwriter实体占用的内存；同时在PUB端收到SUB端的acknack消息后，SUB端已经收到并处理完成PUB端的所有writer信息，此时PUB端的buitlin-proxypublicationreader已完成建链的交互，可释放builtin-proxypublicationreader实体占用的内存；3在datar通告阶段，当PUB端收到SUB端的所有reader的通告信息并处理完成后，PUB端向SUB端发送ack消息，此时PUB端的buitlin-proxysubscriptionwriter已完成建链的交互，可释放builtin-proxysubscriptionwriter实体占用的内存；同时在SUB端收到PUB端的ack消息后，PUB端已经收到并处理完成SUB端的所有reader信息，此时SUB端的buitlin-proxysubscriptionreader已完成建链的交互，可释放builtin-proxysubscriptionreader实体占用的内存。

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