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申请/专利权人：广州大学
摘要：本发明公开了一种室内浓雾环境下的伪三维雷达数据生成方法，包括以下步骤：S1,获取二维雷达数据和热成像相机数据：S2，新定义三维点云数据；S3，使用单目深度估计方法从热成像图像得到热成像点云pT；S4，将热成像的点云转化为伪激光雷达数据，并进行噪声去除；S5，使用sobel滤波对热成像图像进行边缘检测，得到边缘点云信息；S6，合并处理S4和S5获得的点云数据；S7，将S6中获得的点云于二维雷达数据进行集成，得到伪三维雷达数据。本发明提供了一种室内浓雾环境下的伪三维雷达数据生成方法，利用二维雷达和热成像相机生成伪三维雷达数据，从而解决在室内浓雾环境下机器人对环境感知精度低的问题。
主权项：1.一种室内浓雾环境下的伪三维雷达数据生成方法，其特征在于，包括以下步骤：S1,获取二维雷达数据和热成像相机数据：S2，新定义三维点云数据；S3，使用单目深度估计方法从热成像图像得到热成像点云pT；S4，将热成像的点云转化为伪激光雷达数据，并进行噪声去除；S5，使用sobel滤波对热成像图像进行边缘检测，得到边缘点云信息；S6，合并处理S4和S5获得的点云数据；S7，将S6中获得的点云于二维雷达数据进行集成，得到伪三维雷达数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州大学 一种室内浓雾环境下的伪三维雷达数据生成方法
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