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申请/专利权人：杭州国电大力机电工程有限公司
摘要：本发明公开了一种缆索起重机混凝土物料自动送达方法，包括以下步骤A1、设置目标点坐标，判断目标点坐标是否属于工作区域；A2、若目标点在工作区域，则判断操作员是否给自动运行启动信号；A3、接收到入仓启动信号以后，获取缆机的当前位置数据，判断缆机所在区域是否是属于上料平台区域；A4、若属于上料平台区域则将吊罐当前坐标定义为起始点坐标；A5、计算起始点坐标与目标点坐标的三维方向的距离，包括X方向距离、Y方向距离和Z方向距离；A6、牵引机构根据X方向距离自动运行路径规划；大车机构根据Y方向距离自动运行路径规划；起升机构根据Z方向距离自动运行路径规划。
主权项：1.一种缆索起重机混凝土物料自动送达方法，其特征在于：包括以下步骤A1、设置目标点坐标，判断目标点坐标是否属于工作区域；A2、若目标点在工作区域，则判断操作员是否给自动运行启动信号；A3、接收到入仓启动信号以后，获取缆机的当前位置数据，判断缆机所在区域是否是属于上料平台区域；A4、若属于上料平台区域则将吊罐当前坐标定义为起始点坐标；A5、计算起始点坐标与目标点坐标的三维方向的距离，包括X方向距离、Y方向距离和Z方向距离；A6、牵引机构根据X方向距离自动运行路径规划；大车机构根据Y方向距离自动运行路径规划；起升机构根据Z方向距离自动运行路径规划；A6、系统判断防撞系统是否有障碍物坐标输入，若没有则进入正常运行逻辑，系统按照起始点坐标与目标点坐标的距离自动规划运行路径；若有则进入有障碍物的运行逻辑，系统按照起始点坐标与障物坐标的距离自动分析当前状态是否可以绕过障碍物，按照规划路径绕行障碍物，如果无法绕行则停止运行并退出自动送达逻辑。
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权利要求：
百度查询： 杭州国电大力机电工程有限公司 一种缆索起重机混凝土物料自动送达方法
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