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摘要：本申请提供了一种基于改进Chan算法的三维定位方法和装置，方法包括：获取多个定位锚点相对于待测物体之间信号传播的到达时间数据；根据多个定位锚点相对于待测物体之间信号传播的到达时间数据，计算每个定位锚点与待测物体之间的距离值；根据每个定位锚点与待测物体之间的距离值，采用改进Chan算法计算得到待测物体的二维平面坐标以及高度值；根据待测物体的二维平面坐标以及高度值，确定待测物体的三维位置。该方法适用于定位锚点布设于同一高度的场景，便于锚点安装，减少锚点遮挡，提高三维定位的准确性。
主权项：1.一种基于改进Chan算法的三维定位方法，其特征在于，包括：获取多个定位锚点相对于待测物体之间信号传播的到达时间数据，其中，所述多个定位锚点布设于同一高度；根据所述多个定位锚点相对于待测物体之间信号传播的到达时间数据，计算每个定位锚点与所述待测物体之间的距离值；根据所述每个定位锚点与所述待测物体之间的距离值，采用改进Chan算法计算得到所述待测物体的二维平面坐标以及高度值，所述改进Chan算法中包含有用于计算待测物体与定位锚点之间的高度差的计算公式以及用于计算待测物体二维平面坐标的矩阵形式的UWBTOA距离观测值数学方程的方程解以及所述方程解所对应的协方差矩阵，所述计算公式用于在定位锚点布设于同一高度的情况下对物体进行三维定位时确定物体的高度值，矩阵形式的UWBTOA距离观测值数学方程为：，所述矩阵形式的UWBTOA距离观测值数学方程的方程解为：，所述方程解所对应的协方差矩阵为：，其中，，表示为距离观测值向量，表示为第i个定位锚点对应得到的距离观测值，表示为第i个定位锚点的横坐标值，表示为第i个定位锚点的纵坐标值，n表示为定位锚点的个数；表示为距离观测值残差向量，表示为的误差值；表示为设计矩阵；表示为待估参数向量，表示为待测物体的横坐标值，表示为待测物体的纵坐标值，表示为待测物体的观测距离；表示为观测值协方差矩阵，，，表示为的噪声方差；根据所述待测物体的二维平面坐标以及高度值，确定所述待测物体的三维位置。
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