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申请/专利权人：郑州煤机智控技术创新中心有限公司
摘要：本发明公开了一种适用于小目标的无人车机械臂自主抓取系统及方法，涉及智慧工厂机械臂控制及机器视觉技术领域，包括以下过程：启动机械臂双目相机节点后，可以获取相机视野范围内的图像及深度信息，将该信息以话题方式传递给GS‑YOLOV5节点并启动GS‑YOLOV5目标检测算法进行预测，输出预测到的目标框的像素坐标，再结合双目相机标定的结果计算出目标的三维坐标，并将目标的三维坐标传递给机械臂驱动节点，机械臂驱动节点利用GS‑YOLOV5节点识别到的小目标分类信息和位姿信息控制机械臂运动。本发明方法通用性强、计算效率高及对于小目标的抓取精度高。
主权项：1.一种适用于小目标无人车机械臂自主抓取系统，其特征在于：包括无人车、机械臂控制模块、目标识别模块、ROS操作系统，所述无人车用于承载目标物，并由ROS操作系统控制；所述机械臂控制模块包括机械臂、视觉感知模块以及机械臂运动学模块；所述视觉感知模块包括图像采集机构，该图像采集机构固定安装在机械臂末端，并与ROS操作系统连接，通过ROS操作系统控制双目结构光相机获取视野范围内的图像信息，并将获取的图像信息以及与之匹配的深度信息利用ROS操作系统中的话题通信机制传递至目标识别模块；所述目标识别模块用于与视觉感知模块相结合以识别小目标的三维坐标，并将获取到的小目标三维坐标传递至机械臂运动学模块，从而利用ROS操作系统来控制机械臂抓取目标物。
全文数据：
权利要求：
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