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申请/专利权人：南京美佳莱科技服务有限公司

摘要：本发明公开一种水下船底清洁机器人，机架为双层甲板的方形结构，上层甲板和下层甲板通过六个圆形的固定轴连接为一个整体；六个支腿的结构原理相同，第一支腿、第三支腿、第五支腿安装于机架右侧并可前后摆动，第二支腿、第四支腿、第六支腿安装于机架左侧并可前后摆动，每个支腿均可通过负压作用吸附固定于船体表面，六个支腿的交替移动可实现机器人在船体表面的移动；转台安装于机架中心位置并可转动和定位，清除臂和打磨臂安装于转台上侧并可转动和定位，清除臂可将附着于船体的贝类铲除，打磨臂可将贝类残留的硬化粘结物去除，从而可使船底恢复光滑洁净的状态，摄像头安装于转台上端用于识别船底贝类的分布情况并检测贝类的清除效果。

主权项：1.一种水下船底清洁机器人，主要包括：机架（1）、转台（2）、第一支腿（3）、第二支腿（4）、第三支腿（5）、第四支腿（6）、第五支腿（7）、第六支腿（8）、清除臂（9）、打磨臂（10）、摄像头（15），其特征在于：机架（1）为双层甲板的方形结构，上层甲板和下层甲板通过六个圆形的固定轴（1.1）连接为一个整体，下层夹板上设有内齿圈（1.3）；第一支腿（3）主要包括第一转架（22）、第一臂（25）、第二臂（26）、抽水泵（27）、弹簧（28）、吸盘（29）、水泵电机（30），其中第一转架（22）与一个固定轴（1.1）转动连接，第一电推杆（16）安装于第一转架（22）与机架（1）之间并可实现第一支腿（3）的前后摆动，第一臂（25）与第一转架（22）转动连接，第二臂（26）与第一臂（25）转动连接，吸盘（29）安装于第二臂（26）下端并构成球面副，抽水泵（27）安装于第二臂（26）下端并与吸盘（29）内部连通，抽水泵（27）可使吸盘（29）内部产生负压并吸附于船体表面；六个支腿的结构原理相同，第一支腿（3）、第三支腿（5）、第五支腿（7）安装于机架（1）右侧并可前后摆动，第二支腿（4）、第四支腿（6）、第六支腿（8）安装于机架（1）左侧并可前后摆动，每个支腿均可通过负压作用吸附固定于船体表面，六个支腿的交替移动可实现机器人在船体表面的移动；转台（2）安装于机架（1）中心位置并可转动和定位，清除臂（9）主要包括第二转架（31）、第三臂（32）、第四臂（35）、铲板（36）、铲板电机（37）、摇轮（38），其中第二转架（31）安装于转台（2）上侧并可转动和定位，第三臂（32）与第二转架（31）转动连接，第四臂（35）与第三臂（32）转动连接，铲板（36）安装于第四臂（35）下端并构成转动副，铲板电机（37）固定安装于第四臂（35）下端后侧并可通过摇轮（38）实现铲板（36）的周期性左右摆动；打磨臂（10）主要包括第五臂（11）、第二转架、第三臂、打磨电机（12）、打磨头（13）、打磨片（14），其中第五臂（11）、第二转架、第三臂之间的连接关系与清除臂（9）中对应相同，打磨电机（12）固定安装于第五臂（11）下端并通过打磨头（13）实现打磨片（14）的转动；清除臂（9）和打磨臂（10）安装于转台（2）上侧并可转动和定位，清除臂（9）可将附着于船体的贝类铲除，打磨臂（10）可将贝类残留的硬化粘结物去除，从而可使船底恢复光滑洁净的状态，摄像头（15）安装于转台（2）上端用于识别船底贝类的分布情况并检测贝类的清除效果。

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