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申请/专利权人：苹果公司
摘要：提供了用于机器的自动化控制器的容错。自动化控制器的阶段的第一部分能够以故障操作保护来处理，其中用于第一部分的计算机中一者的故障仍允许机器中的完全操作功能性。以故障降级保护来处理阶段的其余部分，其中与故障操作部分相比，用于其余部分的计算机的故障允许继续操作，但具有一个或多个约束。
主权项：1.一种自动化控制器，所述自动化控制器包括：第一多个计算机，所述第一多个计算机被配置为处理来自机器人控制的移动机器上多个传感器的传感器数据以生成所述机器人控制的移动机器将遵循的输出轨迹，其中所述第一多个计算机被配置为针对所述处理的一部分提供故障降级保护并且针对所述处理的其余部分提供故障操作保护，其中所述故障降级保护允许所述机器人控制的移动机器在所述第一多个计算机中的一者发生故障之后以一个或多个约束操作，其中所述故障操作保护允许所述机器人控制的移动机器在故障之后继续操作而不应用所述一个或多个约束；和第二多个计算机，所述第二多个计算机耦接到所述第一多个计算机并且被配置为控制所述机器人控制的移动机器中的多个致动器以使所述机器人控制的移动机器遵循所述输出轨迹，其中所述第二多个计算机实施双锁步、双重冗余机制以提供故障操作保护。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苹果公司 具有最少硬件的容错系统
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