龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明属于水下机器人控制领域，具体说是一种欠驱动水下机器人垂直面控制方法。包括以下步骤：基于水下机器人的深度信息，构建外环深度控制方法，得到深度控制量；通过对水下机器人的运动过程进行受力分析，计算纵倾角的目标控制值；基于纵倾角的目标控制值，构建纵倾角控制方程，并根据方程的输出量对水下机器人进行垂直面控制。本发明垂直面控制方法使用串级控制方法，将深度与纵倾分开控制，串级控制的内外环都采用PID控制器，实现了水下机器人平稳的垂直面运动。
主权项：1.一种欠驱动水下机器人垂直面控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1基于水下机器人的深度信息，构建外环深度控制方法，得到深度控制量；2通过对水下机器人的运动过程进行受力分析，计算纵倾角的目标控制值；3基于纵倾角的目标控制值，构建纵倾角控制方程，并根据方程的输出量对水下机器人进行垂直面控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种欠驱动水下机器人垂直面控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号