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申请/专利权人：浙江香满亭生物科技有限公司;电子科技大学长三角研究院(衢州)
摘要：本发明公开了一种基于多模态模型的花菇分级采摘方法及系统，该方法包括以下步骤：获取花菇图像数据，进行预处理以及数据集生成；搭建多模态的花菇分级模型，所述多模态的花菇分级模型包括花菇检测与区域提取模块、图像特征提取模块以及多模态特征融合分级模块；将摄像头、机械臂与多模态分级模型进行关联；通过摄像头采集并实时传输花菇采集数据至多模态分级模型中，生成花菇分级与定位信息；获取机械臂的位置信息，生成采摘运动轨迹信息；根据运动轨迹信息控制机械臂对花菇进行分级采摘。本发明结合花菇级别的评判标准，利用多模态特征融合的方法，实现花菇的图像文本多模态分级检测，并级联摄像头、机械臂等硬件，实现对不同级别花菇的自动分级、定位及采摘，能够保证较好的分级采摘准确性。
主权项：1.一种基于多模态模型的花菇分级采摘方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、获取花菇图像数据，进行预处理以及数据集生成；步骤S2、搭建多模态的花菇分级模型，所述多模态的花菇分级模型包括花菇检测与区域提取模块、图像特征提取模块以及多模态特征融合分级模块；步骤S3、将摄像头、机械臂与多模态分级模型进行关联；步骤S4、通过摄像头采集并实时传输花菇采集数据至多模态分级模型中，生成花菇分级与定位信息；步骤S5、获取机械臂的位置信息，生成采摘运动轨迹信息；步骤S6、根据运动轨迹信息控制机械臂对花菇进行分级采摘。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江香满亭生物科技有限公司 电子科技大学长三角研究院(衢州) 一种基于多模态模型的花菇分级采摘方法及系统
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