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申请/专利权人:北京航空航天大学
摘要:本发明公开一种高效鲁棒PNP问题解决方法、设备、介质及产品,涉及数据处理领域。本发明构造最大似然姿态估计代价函数,并基于确定的初始解对最大似然姿态估计代价函数进行迭代优化得到PNP问题的最优解,得到的最优解始终接近金标准解,并且当深度范围扩大时,保证PnP算法的稳定性。
主权项:1.一种高效鲁棒PNP问题解决方法,其特征在于,所述方法包括:确定初始解;构造最大似然姿态估计代价函数;基于所述初始解对最大似然姿态估计代价函数进行迭代优化得到PNP问题的最优解;基于所述最优解得到相机的姿态;所述相机的姿态采用三维向量和平移向量表示。
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权利要求:
百度查询: 北京航空航天大学 一种高效鲁棒PNP问题解决方法、设备、介质及产品
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