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申请/专利权人：中国民用航空飞行学院
摘要：本发明公开了一种无人机排雷控制方法，包括基于目标雷区，建立与目标雷区对应的栅格地图；基于栅格地图，生成无人机在目标雷区的探测路径；其中，探测路径遍历所述目标雷区的所有区域且起始位置与结束位置相同；控制无人机按照探测路径对目标雷区进行探测，获得地雷探测数据；基于地雷探测数据，生成目标地雷的排雷路径；控制无人机按排雷路径对目标地雷进行排雷工作。本发明的排雷控制方法以无人机为探测引爆设备，借助拟态雷区的栅格地图为参考系控制无人机以遍历雷区实现全域覆盖的探测路径进行探测工作，在得到探测结果数据后规划排雷路径实施引爆，提高了无人机探测及排雷工作的效率。
主权项：1.一种无人机排雷控制方法，其特征在于，所述无人机排雷控制方法包括：基于目标雷区，建立与所述目标雷区对应的栅格地图；获取所述栅格地图中所有栅格的栅格坐标集合、相邻栅格间距离与所述目标雷区对应位置间实际距离的比例尺；使目标点以所述栅格地图的边角点为出发点，通过矩形往返或螺旋的行进方式在所述栅格地图的栅格中折返移动；在所述目标点到达远端位置后，使所述目标点通过三维矩形插空折返或三维螺旋插空折返的行进方式在所述栅格地图的所有未经栅格中向所述出发点折返移动；在所述目标点回到所述出发点后，根据所述目标点的行进轨迹获取模拟探测路径；根据所述比例尺和所述模拟探测路径，生成所述无人机的探测路径；控制所述无人机按照所述探测路径对所述目标雷区进行探测，获得地雷探测数据；基于所述地雷探测数据，生成目标地雷的排雷路径；控制所述无人机按所述排雷路径对所述目标地雷进行排雷工作。
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权利要求：
百度查询： 中国民用航空飞行学院 无人机排雷控制方法、装置、电子设备及存储介质
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