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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明公开了一种基于并联驱动方式的柔性机械臂腕，包括上表面、下表面及三个人工肌肉；对于任意一个人工肌肉，包括上盖、下盖及安装在上盖与下盖之间的硅胶主体；上盖固定在上表面下方，下盖固定在下表面上方；硅胶主体为圆柱形，硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈及两个固定板；每组镍钛记忆合金线圈的上下两端分别从上盖、上表面及下盖、下表面预留的线圈孔穿出，并与外部电路连接；两个固定板均为圆环形，其中一个固定板上安装有多个磁铁，另一个固定板上安装有多个霍尔元件，磁铁与霍尔元件数量相同且上下一一对应；硅胶主体的中部预留有圆柱形空腔，且该圆柱形空腔与圆环形固定板的中空区域对应，共同用于设置霍尔元件的导线。
主权项：1.一种基于并联驱动方式的柔性机械臂腕，其特征在于，包括上表面20、下表面30及安装在上表面20与下表面30之间的三个人工肌肉10；三个人工肌肉10结构相同，且三个人工肌肉10相互平行，均匀分布在上表面20与下表面30之间；对于任意一个人工肌肉10，包括上盖1、下盖7及安装在上盖1与下盖7之间的硅胶主体6；所述上盖1固定在上表面20下方，所述下盖固定在下表面30上方；所述硅胶主体6为圆柱形，所述硅胶主体6内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈2及两个固定板3；每组镍钛记忆合金线圈2的上下两端分别从上盖1、上表面20及下盖7、下表面30预留的线圈孔15穿出，并与外部电路连接；两个所述固定板3均为圆环形，其中一个固定板3上安装有多个磁铁4，另一个固定板3上安装有多个霍尔元件5，所述磁铁4与霍尔元件5数量相同且上下一一对应；所述硅胶主体6的中部预留有圆柱形空腔，且该圆柱形空腔与圆环形固定板3的中空区域对应，共同用于设置霍尔元件5的导线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 基于并联驱动方式的柔性机械臂腕
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