买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中国人民解放军陆军工程大学

摘要：本发明提出了一种基于北斗和自组网的舟桥高精度定位数据处理方法及系统，属于数据通信的技术领域。针对实际舟桥架设过程中面临到的极端情况，首先利用北斗定位测向技术和宽带无线自组网通信技术，实现装备运行状态实时传输与监测，通过引入信息技术手段，帮助舟桥兵在各种环境下，快速判断装备位置、方向、轨迹等状态。基于北斗和自组网的构架，建立了一套桥高精度定位数据处理系统。该方法和系统能够支撑舟桥兵在舟桥架设中，实时监测系统状态，保障精准、高效、快速的在各种复杂环境下完成舟桥架设任务。

主权项：1.基于北斗和自组网的舟桥高精度定位数据处理方法，其特征在于，包括以下步骤：基于测量时刻获取对应的观测量，并将所述观测量按照测量时刻的子时刻进行临时锁存得到关于测量时刻的观测量集；利用观测量预检测方法对观测量集进行检测得到有效观测量；基于所述有效观测量解算利用最小二乘法PVT起步，并使用EKF滤波方法进行细化处理得到PVT结果，利用后处理算法对PVT结果进行滤波得到滤波后的PVT结果，基于所述滤波后的PVT结果更新导航信息；读取有效观测量对应的观测值数据，对所述观测值数据进行预处理得到干净的观测值，建立观测值数据库；基于所述干净的观测值构建双差观测方程，结合预先设定的初始化信息、控制参数集和约束条件解算所述双差观测方程，得到位置数据和方位数据；将所述位置数据和方位数据输出可视化端；其中，所述观测量预检测方法的检测流程如下：步骤1-1、预先设定关于观测量的第一阈值，判断观测量集内的观测量的数量是否大于第一阈值：若大于，则跳转至步骤1-2；反之，则跳转至步骤1-4；步骤1-2、对观测量集内的观测量进行同步操作，基于同步操作的结果执行以下判断：若同步完成，则跳转至步骤1-3；反之，跳转至步骤1-4；步骤1-3、确定观测量集内的观测量为有效的，并做平滑处理得到有效观测量；步骤1-4、预先设定第二阈值，判断观测量集内的观测量的数量是否大于第二阈值：若大于，则执行Snapshot定位，得到有效观测量；所述第二阈值与第一阈值的差值为1；所述双差观测方程包括水平方向和垂直方向，在水平方向上，获得水平定位分量的计算表达式为： ΔEi＝E′i-Eii＝1,2,…,n；ΔNi＝N′i-Ni；式中，Δhi表示水平定位精度；E′i表示接收机结算处的第i个定位结果的东分量；Ei表示实际坐标点的第i个定位时刻的东向分量；N′i表示接收机解算出的第i个定位结果的北向分量；ni表示实际坐标点的第i个定位时刻的北向分量；i表示参加统计的定位结果样本序号；n表示参加统计的定位结果样本总数；在垂直方向上，获得垂直误差分量的计算表达式为：Δui＝|Ui′-Ui|i＝1,2,…,n；式中，i表示参加统计的定位结果样本序号；n表示参加统计的定位结果样本总数；Ui′表示接收机解算出的第i个定位结果的垂直分量；Ui表示实际坐标点的第i个定位时刻的垂直分量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军陆军工程大学 基于北斗和自组网的舟桥高精度定位数据处理方法及系统