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申请/专利权人：安徽深向科技有限公司
摘要：本申请公开了一种拖挂车辆路径规划方法，属于车辆路径规划领域。所述方法包括：获取牵引车上多个第一点位到牵引车的后轴中心的第一位置信息、拖车上多个第二点位到牵引车后轴中心的第二位置信息、牵引车后轴中心到目标道路中心线的第一距离、目标道路中心线的曲率以及拖车的航向角与牵引车的航向角之间的目标差值；基于多个第一点位中目标第一点位对应的第一位置信息、第一距离、曲率、多个第二点位中目标第二点位对应的第二位置信息以及目标差值中的至少三种，分别构建第一投影距离公式和第二投影距离公式；基于第一投影距离公式和第二投影距离公式，求解得到目标路径规划结果。本申请的拖挂车辆路径规划方法得到的目标路径规划结果精度较高。
主权项：1.一种拖挂车辆路径规划方法，其特征在于，所述拖挂车辆包括牵引车和拖车，所述拖车通过连接部与所述牵引车连接；所述方法包括：获取所述牵引车上的多个第一点位到所述牵引车的后轴中心的第一位置信息、所述拖车上的多个第二点位到所述牵引车的后轴中心的第二位置信息、所述牵引车的后轴中心到目标道路中心线的第一距离、所述目标道路中心线的曲率以及所述拖车的航向角与所述牵引车的航向角之间的目标差值；基于所述多个第一点位中目标第一点位对应的第一位置信息、所述第一距离、所述曲率、所述多个第二点位中目标第二点位对应的第二位置信息以及所述目标差值中的至少三种，分别构建第一投影距离公式和第二投影距离公式；投影距离公式用于计算所述目标第一点位和或所述目标第二点位到所述目标道路中心线的投影距离；基于所述第一投影距离公式、所述第二投影距离公式和车辆路径约束条件，得到目标路径规划结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽深向科技有限公司 拖挂车辆路径规划方法、装置和拖挂车辆
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