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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明属于工业机器人相关技术领域，并公开了一种舵轮结构、控制方法和爬壁机器人。该舵轮结构包括舵盘、行走轮单元和驱动单元，所述舵盘的中心设置有竖直中心轴，所述行走轮单元设置在所述舵盘的下方并与所述舵盘固定连接，该行走轮单元包括行走轮和设置在该行走轮中心的水平中心轴，所述驱动单元一方面用于驱动所述舵盘绕所述竖直中心轴旋转并带动所述行走轮单元绕所述竖直中心轴旋转，另一方面用于驱动所述行走轮绕所述水平中心轴旋转。本发明还提供了上述舵轮结构的控制方法和爬壁机器人。通过本发明，实现大吸附压力下的高精度运动控制。
主权项：1.一种舵轮结构，其特征在于，该舵轮结构包括舵盘4、行走轮单元和驱动单元，所述舵盘4的中心设置有竖直中心轴12，所述行走轮单元设置在所述舵盘4的下方并与所述舵盘4固定连接，该行走轮单元包括行走轮3和设置在该行走轮中心的水平中心轴13，所述驱动单元一方面用于驱动所述舵盘4绕所述竖直中心轴12旋转并带动所述行走轮单元绕所述竖直中心轴12旋转，另一方面用于驱动所述行走轮绕所述水平中心轴13旋转。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种舵轮结构、控制方法和爬壁机器人
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