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申请/专利权人：南京林业大学
摘要：本发明提供的一种猕猴桃仿生疏蕾爪及其控制方法，包括倒T型框架、夹持爪、左吸附爪、右吸附爪、图像检测系统和控制系统，该仿生疏蕾爪通过深度学习和立体视觉动态监测花蕾及花梗的位姿，用夹持爪夹紧主花梗，用吸附爪的指尖仿生螺纹吸紧猕猴桃的侧蕾，根据压力反馈调节吸附爪的旋转或收缩幅度并将侧蕾摘除，其效果如同人的手眼协同采摘，既保护了主蕾和花梗不受损伤，又实现了侧蕾的精确疏除。该控制方法采用YOLOv8与MaskRCNN深度融合模型，提取主花梗、左右侧蕾及其角度、方位特征，实现猕猴桃花梗及花蕾的检测，并对夹持爪和吸附爪进行控制，其效果等效于人的边看边夹边摘的控制功能。
主权项：1.一种猕猴桃仿生疏蕾爪，包括倒T型框架、夹持爪、左吸附爪、右吸附爪、图像检测系统和控制系统，其特征在于：所述夹持爪在倒T型框架中间位置并与倒T型框架连接，左吸附爪、右吸附爪对称位于倒T型框架左右位置并与倒T型框架连接；所述倒T型框架包括框架水平支架、框架竖直支架、旋转电机、固定基座，框架水平支架的中间位置设置有旋转电机，旋转电机设在固定基座上，框架水平支架的中间位置上侧设置有框架竖直支架，框架竖直支架的一侧设有夹持爪；框架水平支架的两端分别设有左吸附爪和右吸附爪；框架水平支架的中间位置一侧设置有一个主RGBD相机，左吸附爪、右吸附爪分别设有一个RGBD相机，主RGBD相机和两个RGBD相机均与图像检测系统连接，图像检测系统用于采集花蕾、花梗图像并利用深度学习技术进行图像检测，实时计算花梗、花蕾的位姿，控制系统分别控制倒T型框架的旋转、夹持爪的夹持锁紧主花梗、左吸附爪和右吸附爪的疏蕾操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京林业大学 一种猕猴桃仿生疏蕾爪及其控制方法
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