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申请/专利权人：燕山大学
摘要：本申请适用于4D打印技术领域，提供了一种4D打印构件、柔性手指结构及控制方法，4D打印构件包括加热层和致动层，加热层上的第一导电电极与电源电连接，致动层的第一侧面和加热层连接，致动层上与第一侧面相背对的第二侧面上设有沟槽和第二导电电极，沟槽中填充导电物质，第二导电电极分别与导电物质和控制系统电连接。加热层用于根据电源提供的电能产生热量改变致动层的温度，使致动层发生形变。致动层发生形变时，导电物质的微结构改变导致其阻值发生变化，控制系统通过对导电物质的阻值进行分析，实现对4D打印构件弯曲角度的实时检测并根据4D打印构件的实时弯曲角度调节加热层的输入电压，实现对4D打印构件弯曲角度的精确调控。
主权项：1.一种柔性手指结构的控制方法，其特征在于，包括：建立柔性手指结构的动力学模型，所述动力学模型包括标称部和不确定部；将积分终端滑模面引入到所述标称部，确定所述标称部的滑模控制律；将滑模趋近律引入到所述不确定部，确定所述不确定部的滑模控制律；根据所述标称部的滑模控制律和所述不确定部的滑模控制律，确定所述动力学模型的滑模控制律；根据所述动力学模型的滑模控制律，控制所述柔性手指结构；所述标称部的滑模控制律的确定公式为： 其中，uc为所述标称部的滑模控制律，为柔性关节的弯曲角速度，为柔性关节的弯曲角加速度，和为系统的标称动力学参数，e为轨迹跟踪误差，α和β为设计的两个滑模参数，q1和q2为两个正奇数，且满足q2＞q1＞0。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 燕山大学 4D打印构件、柔性手指结构及控制方法
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