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申请/专利权人：深圳金博仕机器人有限公司

摘要：本发明提供了一种机械手指，该种机械手指包括依次布置的固定部、第一指节、第二指节和第三指节，还包括将固定部、第一指节和第二指节依次可转动连接的第一关节和第二关节，驱动组件与第一关节相连并驱动第一指节相对于固定部转动；第一传动机构连接第一关节和第二关节，在第一指节相对于固定部转动时驱动第二指节相对于第一指节转动，第二传动机构连接第二关节和第三关节并传动，在第二指节相对于第一指节转动时驱动第三指节相对于第二指节转动；该方案只需一个动力源即可实现三个关节弯曲，既节省了动力，又使装置的结构更为简单。

主权项：1.一种机械手指，其特征在于，包括依次布置的固定部、第一指节、第二指节和第三指节，还包括：第一关节，用于使所述第一指节与所述固定部可转动连接；第二关节，用于使所述第二指节与所述第一指节可转动连接；第三关节，用于使所述第三指节与所述第二指节可转动连接；驱动组件，与所述第一关节相连，用于驱动所述第一指节相对于所述固定部转动；第一传动机构，连接所述第一关节和所述第二关节并传动，用于在所述第一指节相对于所述固定部转动时驱动所述第二指节相对于所述第一指节转动；第二传动机构，连接所述第二关节和第三关节并传动，用于在所述第二指节相对于所述第一指节转动时驱动所述第三指节相对于所述第二指节转动；所述第一关节包括：第一主动直齿轮、第一副动直齿轮和第一从动直齿轮；所述第一主动直齿轮与所述驱动组件相连并由所述驱动组件驱动，所述第一副动直齿轮与所述第一主动直齿轮同轴相连并同步转动，且二者均与所述固定部可转动连接，所述第一从动直齿轮与所述第一副动直齿轮啮合，并与所述固定部可转动连接，且与所述第一指节相连，以使所述第一指节随所述第一从动直齿轮同步转动；所述第一传动机构包括若干个沿所述第一指节依次布置并均与所述第一指节可转动连接的第一传动轮，若干个所述第一传动轮依次啮合，且靠近所述第一关节的第一传动轮与所述第一关节相连，靠近所述第二关节的第一传动轮与所述第二关节相连，以使所述第一传动机构将所述第一关节和所述第二关节相连并实现传动；靠近第一关节的所述第一传动轮与所述第一主动直齿轮啮合，且与所述第一从动直齿轮同轴并可转动连接。

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