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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明提出一种飞行器高精度高动态自主拦截碰撞的方法，包括如下步骤：步骤一：基于旋转矩阵的控制器；在步骤一中，基于旋转矩阵的控制器根据收集到的图像信息和飞行器自身状态，计算拦截控制量；飞行器模型、目标模型、相机成像模型共同构成了步骤一的数学模型；步骤二：基于延迟卡尔曼滤波的观测器；飞行器模型、目标模型、相机成像模型、IBVS模型共同构成了系统模型、IMU测量模型和图像延迟测量模型，这些模型用于延迟卡尔曼滤波的状态预测和测量更新。本发明引入了基于旋转矩阵的高精度高动态自主拦截碰撞控制，作为支持拦截碰撞的关键技术。本发明验证了算法在机载感知和控制下的有效性，巩固了其在实际应用中的可行性。这些贡献共同推动了运动目标高精度高动态自主拦截碰撞技术的发展，为有效应对高速目标入侵威胁提供了重要的工具和方法。
主权项：1.一种飞行器高精度高动态自主拦截碰撞的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：基于旋转矩阵的控制器在步骤一中，基于旋转矩阵的控制器根据收集到的图像信息和飞行器自身状态，计算拦截控制量；飞行器模型、目标模型、相机成像模型共同构成了步骤一的数学模型；步骤二：基于延迟卡尔曼滤波的观测器飞行器模型、目标模型、相机成像模型、IBVS模型共同构成了系统模型、IMU测量模型和图像延迟测量模型，这些模型用于延迟卡尔曼滤波的状态预测和测量更新。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种飞行器高精度高动态自主拦截/碰撞的方法
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