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申请/专利权人：佛山科学技术学院

摘要：本发明提供一种新型AGV舵轮双连杆减振方法，在AGV舵轮上端设置两个对称的减振组件；每个减振组件由上顶板、阻尼式弹簧减振器、与AGV舵轮连接的固定座和连杆机构组成；连杆机构与固定座形成平行四边形结构；该双连杆减振方法采用两个对称的减振组件，在AGV舵轮行驶过程中，每个减振组件通过平行四边形结构的对边平行且等速的方式保证与上顶板连接的连杆机构和阻尼式弹簧减振器保持竖直方向互相平行状态，并采用阻尼式弹簧减振器与平行四边形结构结合的方式，使得两个对称的减振组件同时对在行驶过程中的AGV舵轮进行减振，以实现AGV舵轮稳定行驶。本发明还提供一种双连杆减振装置。本发明能够实现保证AGV舵轮通过不同坡度时能安全稳定工作的目标。

主权项：1.一种新型AGV舵轮双连杆减振装置，其特征在于：通过安装架与AGV舵轮连接并安装于AGV舵轮的上端；该双连杆减振装置由两个对称设置在AGV舵轮上端的减振组件组成，每个减振组件包括上顶板、阻尼式弹簧减振器、与安装架连接的固定座和连杆机构；所述阻尼式弹簧减振器一端与上顶板铰接，另一端与连杆机构铰接；所述连杆机构分别与固定座和上顶板远离阻尼式弹簧减振器的一端铰接；所述连杆机构与固定座形成平行四边形结构，以通过平行四边形结构保证与上顶板连接的连杆机构和阻尼式弹簧减振器保持竖直方向互相平行状态，实现AGV舵轮在行驶过程中的减振和稳定行驶；所述连杆机构包括与固定座铰接的连杆a、连杆b和连杆c；所述连杆a一端与阻尼式弹簧减振器铰接，另一端与连杆c铰接；所述连杆c远离连杆a的一端与上顶板铰接；所述连杆b两端分别与固定座和连杆c铰接；所述连杆c与阻尼式弹簧减振器相互平行，连杆a与连杆b相互平行；所述连杆a、连杆b、连杆c和固定座形成平行四边形结构，以通过平行四边形结构保证与上顶板连接的连杆c和阻尼式弹簧减振器保持竖直方向互相平行状态，实现AGV舵轮在行驶过程中的减振；所述连杆a与固定座、阻尼式弹簧减振器和连杆c之间分别通过轴承实现铰接；所述连杆b与固定座和连杆c之间分别通过轴承实现铰接；所述连杆c和阻尼式弹簧减振器分别通过轴承与上顶板实现铰接；所述AGV舵轮包括车体、车轮、用于驱动车轮运动的驱动电机、转向机构和设置在车轮上的制动器；所述驱动电机设置在车体上并与车轮连接；所述转向机构与车体连接，实现带动车体转向；所述安装架与车体连接，并安装于车体的上端；所述转向机构包括转向电机、转向小齿轮和转向大齿轮；所述转向电机与转向小齿轮连接；所述转向大齿轮与车体同轴连接并与转向小齿轮啮合连接；还包括用于反馈AGV舵轮运动信息的编码器和编码器齿轮；所述编码器齿轮与转向大齿轮啮合连接，并与编码器连接；平行四边形结构每对平行对边具有等速性，每对边的速度、加速度始终相同，且每对边始终保持平行，不会产生运动干涉现象。

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