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申请/专利权人：哈尔滨博实自动化股份有限公司

摘要：本发明提供了一种钩针式机械手及其工作方法，属于物流机械领域。解决了现有机械手容易使料袋破损严重造成物料的散落、拆垛效果差及传统拆垛机械手无法在空间受限的情况下正常使用问题。它包括手抓转动装置、上连接框架、下连接框架、钩针摆动装置、压袋组件和钩针组件，手抓转动装置安装在上连接框架的上侧，下连接框架安装在上连接框架的下侧，钩针摆动装置安装在下连接框架上，压袋组件安装在下连接框架的最下端，钩针组件安装在钩针摆动装置的旋转轴上；手抓转动装置能带动钩针机械手整体转动一定角度，压袋组件作用料袋表面为使更多的钩针作用到料袋上，钩针摆动装置带动钩针组件转动实现对料袋勾起。本发明适用于起重、码垛、拆垛和装载。

主权项：1.一种钩针式机械手，其特征在于：包括手抓转动装置1、上连接框架2、下连接框架3、钩针摆动装置4、压袋组件5和钩针组件6，手抓转动装置1安装在上连接框架2的上侧，下连接框架3安装在上连接框架2的下侧，钩针摆动装置4安装在下连接框架3上，压袋组件5安装在下连接框架3的最下端，钩针组件6安装在钩针摆动装置4的旋转轴上；所述手抓转动装置1能带动钩针式机械手整体转动一定角度，压袋组件5对料袋压平使更多的钩针作用到料袋上，所述钩针摆动装置4带动钩针组件6转动实现对料袋勾起；所述手抓转动装置1包括转动驱动机构1-1、连接组件1-2、回转支撑1-3和上连接板1-4，转动驱动机构1-1和回转支撑1-3均安装在上连接框架2上，转动驱动机构1-1的输出端通过连接组件1-2与上连接板1-4的一端连接，上连接板1-4与回转支撑1-3的内圈固定连接，回转支撑1-3的外圈固定在上连接框架2上，上连接板1-4固定在机械手上方的设备上；所述钩针摆动装置4包括旋转轴Ⅰ4-3、旋转轴Ⅱ4-4和摆动组件，摆动组件设置两组，两组摆动组件分别用于驱动旋转轴Ⅰ4-3和旋转轴Ⅱ4-4转动，旋转轴Ⅰ4-3和旋转轴Ⅱ4-4安装在下连接框架3的支撑立柱3-2上，且旋转轴Ⅰ4-3和旋转轴Ⅱ4-4对称布置；所述摆动组件包括摆动驱动机构Ⅰ4-1、摆动驱动机构Ⅱ4-2、三角连接架4-5、摆臂Ⅰ4-7和摆臂Ⅱ4-8，摆动驱动机构Ⅰ4-1安装在下连接框架3上，摆动驱动机构Ⅰ4-1的输出端通过驱动机构连接附件4-6与支撑轴连接，在支撑轴的一端连接摆臂Ⅰ4-7，摆臂Ⅰ4-7套设在相对应的旋转轴上，支撑轴的另一端与三角连接架4-5连接，摆动驱动机构Ⅱ4-2的输出端伸入三角连接架4-5内与摆臂Ⅱ4-8铰接，摆臂Ⅱ4-8套设在相应的旋转轴上，并与相应的旋转轴通过键连接，三角连接架4-5的一端与相应的旋转轴转动连接，另一端与摆动驱动机构Ⅱ4-2连接；所述压袋组件5包括两个压袋单元，压袋单元包括压辊5-1和连接板5-2，在压辊5-1的两端各固定一个连接板5-2，通过连接板5-2与下连接框架3的支撑立柱连接，压辊5-1位于对应的旋转轴的正下方；所述钩针组件6包括若干钩针单元，每个钩针单元均包括钩针6-1和钩针连接件6-2，钩针6-1为圆弧状结构，钩针6-1的一端与钩针连接件6-2固定连接，另一端为尖端，钩针6-1通过钩针连接件6-2套设在旋转轴上，且钩针连接件6-2与旋转轴通过键连接；所述连接组件1-2包括铰接销轴，转动驱动机构1-1的输出端和上连接板1-4的一端均开设有连接孔，铰接销轴穿过连接孔实现转动驱动机构1-1的输出端与上连接板1-4的铰接。

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