买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司

摘要：本发明公开了一种基于轨迹规划和加减速控制的门座起重机防摆控制方法、存储介质及设备，根据门座起重机运动的起点和终点将运动过程修改为改进的S型曲线：加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀减速段和减减速段；根据门座起重机上象鼻梁到吊物的长度估计摆动周期，根据摆动周期调整减加速段和减减速段的时间；在匀速段的每一个摆动周期内实时检测吊物的最大摆角值，进行加减速控制，直至进入加减速段。与已有的防摆控制算法相比，可以实现更优的消摆控制，增强门座起重机的稳定性和安全性。本发明的控制方法简单，易于工程实用，抗干扰性强，具有十分广阔的工程应用前景。

主权项：1.一种基于轨迹规划和加减速控制的门座起重机防摆控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：根据门座起重机运动的起点和终点将运动过程进行轨迹规划，得到改进的S型曲线：加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀减速段和减减速段；根据门座起重机上象鼻梁到吊物的长度估计摆动周期，根据摆动周期调整减加速段和减减速段的时间；在匀速段的每一个摆动周期内实时检测吊物的最大摆角值，进行加减速控制，直至进入加减速段；所述摆动周期的估计过程为： 其中，T表示摆动周期，l表示门座起重机上象鼻梁到吊物的长度，g表示重力加速度；所述门座起重机运动分为旋转运动和变幅运动；当门座起重机运动为变幅运动时，所述改进的S型曲线的加速度表示为： 其中，ati表示改进的S型曲线在第i个运动阶段的时刻ti下的加速度，T1表示加加速段的总时间，T2表示匀加速段的总时间，T3表示减加速段的总时间，T3＝T4，T4表示匀速段的总时间，T5表示加减速段的总时间，T6表示匀减速段的总时间，T7表示减减速段的总时间，T7＝T4；J1、J2、J3均为加加速度，满足J1T1＝J2T3＝A、J1T5＝J3T7＝D，A为最大加速度，D为最大减加速度；在匀速段的每一个摆动周期内实时检测吊物的最大摆角值，进行加减速控制的具体过程为：A、在匀速段吊物前进方向的一个摆动周期内实时检测吊物的最大摆角值θ，在吊物前进方向最大摆角处，门座起重机的象鼻梁进行加速度的匀减速运动，运动时间为T4，之后门座起重机的象鼻梁保持匀速运动到吊物摆动前进方向反方向最大摆角处；B、通过匀减速运动调整后，实时检测调整后吊物前进方向反方向的一个摆动周期内吊物的最大摆角值θ'，在前进方向反方向最大摆角处，门座起重机的象鼻梁进行加速度的匀加速运动，运动时间为T4，之后门座起重机的象鼻梁保持匀速运动到吊物摆动前进方向最大摆角处；C、重复步骤A-B，直至吊物进入加减速段；当门座起重机运动为旋转运动时，所述改进的S型曲线的加速度为角加速度，表示为： 其中，αti表示改进的S型曲线在第i个运动阶段的时刻ti下的角加速度，T1表示加加速段的总时间，T2表示匀加速段的总时间，T3表示减加速段的总时间，T3＝T4，T4表示匀速段的总时间，T5表示加减速段的总时间，T6表示匀减速段的总时间，T7表示减减速段的总时间，T7＝T4；J1、J2、J3均为加加速度，满足J1T1＝J2T3＝A、J1T5＝J3T7＝D，A为最大加速度，D为最大减速度；s表示吊物到旋转中心的距离；在匀速段的每一个摆动周期内实时检测吊物的最大摆角值，进行加减速控制的具体过程为：i、在匀速段吊物前进方向的一个摆动周期内实时检测吊物的最大摆角值θ，在吊物前进方向最大摆角处，门座起重机的象鼻梁进行角加速度的匀减速运动，运动时间为T4，之后象鼻梁保持匀速运动，直到吊物摆动到前进方向反方向最大摆角处；ii、通过匀减速运动调整后，实时检测调整后吊物前进方向反方向的一个摆动周期内吊物的最大摆角值θ'，在前进方向反方向最大摆角处，门座起重机的象鼻梁进行角加速度的匀加速运动，运动时间为T4，之后象鼻梁保持匀速运动，直到吊物摆动到吊物前进方向最大摆角处；iii、重复步骤i-ii，直至吊物进入加减速段。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司 一种基于轨迹规划和加减速控制的门座起重机防摆控制方法、存储介质及设备