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申请/专利权人：北京航天发射技术研究所
摘要：本发明提供一种无人艇编队队形变换方法及装置。所述方法包括以下步骤：在电子海图上选取两个点，将所述两个点的连线作为目标编队的基准航线；求解队形变换开始时指挥艇位置在基准航线上的投影o，在基准航线航行方向上与o相距一定距离的点为指挥艇的目标位置；基于指挥艇的目标位置，根据目标编队队形的特点确定跟随艇的目标位置；基于队形变换过程中无人艇间的最小距离最大的原则，确定每个跟随艇的目标位置。本发明通过基于队形变换过程中无人艇间的最小距离最大的原则，确定每个跟随艇的目标位置，不仅可以使无人艇编队能够顺利完成队形变换，还可以避免无人艇在队形变换过程中发生碰撞。
主权项：1.一种无人艇编队队形变换方法，其特征在于，包括以下步骤：在电子海图上选取两个点，将所述两个点的连线作为目标编队的基准航线；求解队形变换开始时指挥艇位置在基准航线上的投影o，在基准航线航行方向上与o相距一定距离的点为指挥艇的目标位置；基于指挥艇的目标位置，根据目标编队队形的特点确定跟随艇的目标位置；基于队形变换过程中无人艇间的最小距离最大的原则，确定每个跟随艇的目标位置。
全文数据：
权利要求：
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