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申请/专利权人：敏捷医疗科技(苏州)有限公司
摘要：本申请实施例提供一种手术臂调整方法及使用其的手术机器人，方法包括先获取手术臂上目标关节对应的电机编码器和关节编码器之间的当前编码器偏差值和稳态偏差值；之后基于当前编码器偏差值和稳态偏差值之间的调整差，确定待调整关节受到的推力的推力方向和推力值；最后基于推力方向和推力值，确定待调整关节对应的电机的目标位置，并根据目标位置生成对应的控制指令，以指示各待调整关节对应的电机移动至目标位置；如此，更易于确定手术臂受到的推力的推力方向和推力大小，且能够保证手术臂的调整效果。
主权项：1.一种手术臂调整方法，其特征在于，包括：获取手术臂上目标关节对应的电机编码器和关节编码器之间的当前编码器偏差值和稳态偏差值；所述稳态偏差值为所述手术臂处于自由状态时，所述电机编码器和所述关节编码器之间的差值；所述目标关节为与待调整关节相邻且能够使得所述待调整关节沿预设方向移动的关节；基于所述当前编码器偏差值和所述稳态偏差值之间的调整差，确定待调整关节受到的推力的推力方向和推力值；基于所述推力方向和所述推力值，确定所述待调整关节对应的所述电机的目标位置，并根据所述目标位置生成对应的控制指令，所述控制指令用于指示各所述待调整关节对应的所述电机移动至所述目标位置，以使得所述待调整关节按照对应所述推力值沿所述推力方向移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司 手术臂调整方法及使用其的手术机器人
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