龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：辽宁工业大学
摘要：本发明提出了一种误差约束下柔性关节机械臂预设时间事件触发控制方法。该研究采用径向基函数神经网络RBFNN来处理未知的非线性动态函数。在事件触发控制策略的基础上，建立了一种通信限制控制方案，以减少控制器的执行时间并节省通信资源。结合动态面DSC技术，利用构建的预设时间滤波器避免了微分爆炸问题。通过使用所提出的预设时间稳定性准则和通用障碍李雅普诺夫函数，可以证明受控系统实现了半全局实际预设时间稳定PPTS，且所有信号都在预设时间间隔内。最后通过仿真实验验证了该方法的有效性。
主权项：1.误差约束下柔性关节机械臂预设时间事件触发控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，建立柔性关节机械臂模型并改写为状态空间表达式；步骤2，引入障碍李雅普诺夫函数，通过坐标变换将跟踪误差转换为转换误差；构造李雅普诺夫函数，设计虚拟控制信号和自适应律；步骤3，构造控制器及事情触发策略；将虚拟控制信号输入控制器，结合事件触发策略，输出控制信号对柔性关节机械臂进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 辽宁工业大学 误差约束下柔性关节机械臂预设时间事件触发控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号