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申请/专利权人：芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学
摘要：本发明涉及独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置，包括底盘车轮桥架、对称分布在底盘车轮桥架两侧且与其滑动连接的驱动系统模块，所述盘车轮桥架与驱动系统模块之间连接有独立悬架模块，对称分布的驱动系统模块之间设有与底盘车轮桥架连接的动力平衡分配模块。本发明在对称分布的驱动系统模块之间设置动力平衡分配模块，通过动力平衡分配模块中的稳定杆，使同轴两侧驱动轮及时保持同一水平高度，减小两驱动轮与地面摩擦力的差别，防止出现两侧电机输出不平衡或过载现象，进而影响机器人运动性能；也防止了移动机器人转向车身侧倾，提高了移动机器人底盘强度、减振效果和转向稳定性，增强了其负载能力。
主权项：1.独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置，包括底盘车轮桥架4、对称分布在底盘车轮桥架4两侧且与其滑动连接的驱动系统模块1，所述盘车轮桥架4与驱动系统模块1之间连接有独立悬架模块3，其特征在于：对称分布的驱动系统模块3之间设有与底盘车轮桥架4连接的动力平衡分配模块2；所述动力平衡分配模块2包括稳定杆机构组件、摆动杆机构组件；所述稳定杆机构组件包括对称安装在驱动系统模块3上的稳定杆铰支座201、对应安装在稳定杆铰支座201上的L型稳定杆杆体202，所述L型稳定杆杆体202之间通过万向联轴器204连接；所述稳定杆机构组件所形成的水平面与地面之间形成一个向上的夹角，所述L型稳定杆杆体202自身夹角为钝角；所述摆动杆机构组件包括对称安装在底盘车轮桥架4上的摆动杆铰支座205、对应安装在摆动杆铰支座205上的摆动杆206、套装在稳定杆机构组件上且与摆动杆206端部连接的稳定杆固定套203。
全文数据：
权利要求：
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