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申请/专利权人：国网河北省电力有限公司保定供电分公司;国网河北省电力有限公司;国家电网有限公司

摘要：本发明涉及一种基于巡检机器人的表计反光识别的方法，方法包括确定待测表计所在的区域，得到表计区域信息；根据表计区域信息控制巡检机器人移动至待测表计的区域；通过巡检机器人获取待测表计的区域的反光强度；执行判断过程，判断过程为判断反光强度是否小于预设阈值：若否，则通过巡检机器人获取待测表计的图像信息，并对图像信息进行校正，得到校正信息，根据校正信息识别待测表计的读数；若是，则根据反光强度控制巡检机器人运动，实时获取待测表计的区域的反光强度并执行判断过程。本发明可以有效的减少反光对识别算法的影响，并且简单方便，极大的降低反光对识别算法的干扰，确保识别精准度。

主权项：1.一种基于巡检机器人的表计反光识别的方法，其特征在于，包括：确定待测表计所在的区域，得到表计区域信息；所述确定待测表计所在的区域，得到表计区域信息，包括：获取所述待测表计的位置图像；所述位置图像包括所述待测表计在图像中的位区域；利用YOLOv5检测算法对所述位置图像进行检测，得到所述表计区域信息；根据所述表计区域信息控制巡检机器人移动至所述待测表计的区域；通过所述巡检机器人获取所述待测表计的区域的反光强度；所述通过所述巡检机器人获取所述待测表计的区域的反光强度，包括：利用所述巡检机器人采集所述待测表计的区域的像素信息；所述像素信息包括所述区域的像素点数量和所述区域的反光点的数量；根据所述像素信息计算所述反光强度；计算所述反光强度的公式包括： 其中，Np_meter表示所述区域的像素点的数量，Np_reflect表示所述区域的反光点的数量，S表示所述反光强度；所述反光强度为所述待测表计的区域中反光点所占的比例；执行判断过程，所述判断过程为判断所述反光强度是否小于预设阈值：若否，则通过所述巡检机器人获取所述待测表计的图像信息，并对所述图像信息进行校正，得到校正信息，根据所述校正信息识别所述待测表计的读数；所述对所述图像信息进行校正，得到校正信息，包括：根据G-RMI算法采集所述图像信息中的多组图像关键点；根据所述图像关键点计算正视图变换的仿射矩阵；根据所述仿射矩阵确定所述校正信息；所述根据所述校正信息识别所述待测表计的读数，包括：利用深度回归算法对所述校正信息进行识别，通过端到端的方式回归所述所述校正信息中的仪表指针方向；根据所述仪表指针方向确定所述待测表计的读数；若是，则根据所述反光强度控制所述巡检机器人运动，实时获取所述待测表计的区域的反光强度并执行所述判断过程。

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