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申请/专利权人：华为技术有限公司
摘要：本申请提供了一种换道轨迹的规划方法和装置，旨在规划换道轨迹的过程中，综合考虑车辆的方向盘转角、车辆的方向盘转速以及车辆的航向角偏差中的至少两种换道控制参数，并对上述换道控制参数的采样区间进行采样，得到换道控制参数的多组采样点，最后基于多组采样点规划车辆的换道轨迹，以提高换道轨迹的合理性。避免了现有的换道轨迹的规划方案中，按照多项式曲线生成的换道轨迹行驶时，在换道过程中进场会遇到车辆的方向盘转速调整速度过大，或者方向盘转角过大，导致车辆中乘客的体感上的不适。本申请的方案适用于具有自动驾驶功能的车辆。
主权项：1.一种换道轨迹的规划方法，其特征在于，包括：获取车辆的当前车速；基于所述车辆的当前车速，以及预设的车速与换道控制参数的采样区间的对应关系，确定与所述当前车速对应的换道控制参数的采样区间，所述换道控制参数包括所述车辆的方向盘转角、所述车辆的方向盘转速以及所述车辆的航向角偏差中的至少两种，所述车辆的航向角偏差用于指示所述车辆的当前航向角与换道过程中所述车辆的航向角之间的变化程度；在所述换道控制参数的采样区间内进行采样，得到一组或多组换道控制参数集；基于所述一组或多组换道控制参数集，确定在换道过程中所述一组或多组换道控制参数集中每组换道控制参数集随时间的变化；基于所述一组或多组换道控制参数集中每组换道控制参数集随时间的变化，规划所述一组或多组换道控制参数集中每组换道控制参数集对应的所述车辆的换道轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华为技术有限公司 换道轨迹的规划方法及装置
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