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申请/专利权人：苏州艾利特机器人有限公司

摘要：本发明涉及一种多维力传感器的标定方法及标定系统，所述标定系统包括：加载工装；X轴滑轮、Z轴滑轮，连接X轴滑轮与加载工装的水平线，连接Z轴滑轮与加载工装的竖直线；转动调节系统，用于旋转所述多维力传感器。所述标定方法包括：调整加载工装，使得加载工装的长轴线上任意两点到基准坐标系Y基准面的距离相同；调整X轴滑轮，使得所述水平线上任意两点到基准坐标系X基准面的距离相同；调整X轴滑轮和Z轴滑轮，使得所述水平线上任意两点和加载工装上任意两点各自到基准坐标系Z基准面的距离相同。本发明的有益效果是：简化了多维力传感器的标定方法，尤其是简化了针对Y轴方向的标定，标定方法实现容易、精度较好。

主权项：1.一种多维力传感器的标定方法，应用于多维力传感器的标定系统，其特征在于，所述标定系统包括：工作台；加载工装，包括与所述多维力传感器配合的中心部和沿中心部向两侧延伸的伸长部；X轴测绘设备、Y轴测绘设备、Z轴测绘设备；X轴滑轮、Z轴滑轮、连接所述X轴滑轮和加载工装的水平线，连接所述Z轴滑轮和加载工装的竖直线，所述水平线和竖直线分别用于连接标准负载；转动调节系统，用于旋转所述多维力传感器，所述转动调节系统连接于工作台，与所述加载工装之间形成传感器安装部，所述转动调节系统包括转动部和调节部，所述转动部用于传递所述调节部的调节力以及改变所述调节力的作用方向；所述标定方法包括：建立基准坐标系；调整加载工装，使得加载工装的长轴线上任意两点到基准坐标系Y基准面的距离相同；调整X轴滑轮，使得所述水平线上任意两点到基准坐标系X基准面的距离相同；调整X轴滑轮和Z轴滑轮，使得所述水平线上任意两点和加载工装上任意两点各自到基准坐标系Z基准面的距离相同；所述基准坐标系由X轴测绘设备、Y轴测绘设备和Z轴测绘设备建立，所述建立基准坐标系包括：将Y轴测绘设备的基准点与所述加载工装的两端点分别重合，定义所述加载工装长轴线方向与重力方向形成的平面为基准坐标系Y基准面；将X轴测绘设备根据所述加载工装的Y轴方向旋转90度后的方向确定为X轴方向，定义所述X轴方向与重力方向形成的平面为基准坐标系X基准面；调整Z轴测绘设备为水平状态，将Z轴测绘设备限定的水平面定义为基准坐标系Z基准面。

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