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申请/专利权人：北京中航天佑科技有限公司

摘要：本发明公开了一种无人潜航器惯性导航方法、装置、设备、介质及产品，涉及惯性导航技术领域。所述方法是先根据实时采集得到的液位值，实时确定无人潜航器的质心潜航深度，然后在质心潜航深度反映无人潜航器浮出水面时，反演得到在无人潜航器的周围空间内的重力加速度三维分布估计情况，最后在质心潜航深度反映无人潜航器潜入水中时，一方面基于捷联惯导系统的工作原理实时确定无人潜航器的当前质心所处位置，另一方面基于当前重力补偿用加速度和由多个相对重力仪测量得到的相对重力差，实时反演得到在无人潜航器的周围空间内的当前重力加速度三维分布估计情况，如此通过融合传统两种重力补偿方案，可有效提高无人潜航器的水下导航精度。

主权项：1.一种无人潜航器惯性导航方法，其特征在于，包括：根据由静压式液位传感器实时采集得到的液位值，实时确定无人潜航器的质心潜航深度，其中，所述静压式液位传感器嵌装在所述无人潜航器的顶面上；当所述质心潜航深度反映所述无人潜航器浮出水面时，根据由卫星定位模块实时测量得到的定位结果，实时确定所述无人潜航器的质心所处位置，并根据所述质心所处位置、由加速度计实时测量得到的且所述无人潜航器相对惯性空间的比力和由陀螺仪实时测量得到的且所述无人潜航器相对所述惯性空间的角速度，基于捷联惯导系统的工作原理实时逆推得到在所述质心所处位置的重力加速度，其中，所述卫星定位模块、所述加速度计和所述陀螺仪分别固装在所述无人潜航器上；当所述质心潜航深度反映所述无人潜航器浮出水面时，还根据所述质心所处位置的重力加速度和由多个相对重力仪实时采集得到的且与所述多个相对重力仪一一对应的多个相对重力差，实时确定多个实测点的所处位置的重力加速度，并根据所述多个实测点的所处位置的重力加速度实时反演得到在所述无人潜航器的周围空间内的重力加速度三维分布估计情况，其中，所述多个相对重力仪分别固装在所述无人潜航器上，所述多个实测点与所述多个相对重力差一一对应并位于所述无人潜航器上，所述相对重力差是指对应实测点的所处位置的重力加速度与所述质心所处位置的重力加速度的相差结果；当所述质心潜航深度反映所述无人潜航器潜入水中时，根据所述无人潜航器的最近确定质心所处位置、在所述无人潜航器入水前确定的质心所处位置和当前确定质心潜航深度，基于理论重力加速度计算公式，实时计算得到理论重力加速度，以及还根据最近反演所得重力加速度三维分布估计情况，实时确定在所述最近确定质心所处位置的重力加速度，并将在所述最近确定质心所处位置的重力加速度和所述理论重力加速度的平均结果实时作为当前重力补偿用加速度；当所述质心潜航深度反映所述无人潜航器潜入水中时，还根据所述当前重力补偿用加速度、由所述加速度计实时测量得到的且所述无人潜航器相对惯性空间的当前比力和由所述陀螺仪实时测量得到的且所述无人潜航器相对所述惯性空间的当前角速度，基于捷联惯导系统的工作原理实时确定所述无人潜航器的当前质心所处位置；当所述质心潜航深度反映所述无人潜航器潜入水中时，还将所述当前重力补偿用加速度作为所述当前质心所处位置的重力加速度，然后再结合由所述多个相对重力仪实时采集得到的且与所述多个相对重力仪一一对应的多个相对重力差，实时确定所述多个实测点的当前所处位置的重力加速度，并根据所述多个实测点的当前所处位置的重力加速度实时反演得到在所述无人潜航器的周围空间内的当前重力加速度三维分布估计情况。

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