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摘要：本发明公开了一种基于类比的光流位姿数据增广方法及装置。该方法是通过将光流反向，位姿变换向量取反；光流进行几何变换，位姿变换向量进行相应求解；光流相加减，位姿变换向量进行相应求解实现了光流位姿数据的增广。本发明对光流位姿数据进行了增广，降低了训练光流位姿网络所需的原始数据量，提高了光流位姿网络的位姿推理性能，提高了泛化性，补足了SLAM领域训练光流位姿网络需要大量光流位姿数据集的缺陷，其实现方法简便，数据增广效果显著。
主权项：1.一种基于类比的光流位姿数据增广方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）从开源SLAM数据集网站下载光流位姿数据集并加载；（2）利用步骤（1）获得的光流位姿数据集，通过对光流及其相应变换位姿进行一致的修改，即包括反向、镜像和加减操作后的位姿变换求解；（3）利用增广的光流位姿数据对光流位姿网络模型进行训练，得到训练好的光流位姿网络模型；（4）将步骤（3）训练好的光流位姿网络模型嵌入到视觉SLAM系统中的视觉里程计部分进行位姿估计。
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百度查询： 浙江大学 一种基于类比的光流位姿数据增广方法及装置
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