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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
摘要：本发明涉及一种远程弯道挪车的路径规划方法，包括以下步骤：在手机端激活远程弯道挪车功能，车端接收到远程弯道挪车请求信号后判定满足激活条件，激活车辆；规划远程弯道挪车路径；控制车辆按照规划路径进行挪车行驶，同时渲染出挪车进程及周围环境的视频图像并通过车端发送给手机端；远程弯道挪车完成，判断满足完成挪车条件后进行驻车控制。本发明针对日常生活中可能出现的需要进行远程挪车的场景——弯道挪车，进行路径规划。保证车辆可以远程实现挪车功能，进而用户选择原地驻车，或切换AVP、APA（车尾、车头泊入）功能。解决现实生活中一个挪车电话过来但无需亲自跑回停车地点挪车的问题。
主权项：1.一种远程弯道挪车的路径规划方法，其特征在于：具体包括以下步骤：S1：在手机端激活远程弯道挪车功能，车端接收到远程弯道挪车请求信号后判定满足激活条件，激活车辆；S2：规划远程弯道挪车路径；S3：控制车辆按照规划路径进行挪车行驶，同时渲染出挪车进程及周围环境的视频图像并通过车端发送给手机端；S4：远程弯道挪车完成，判断满足完成挪车条件后进行驻车控制；所述步骤S2中规划远程弯道挪车路径包括规划车辆泊出路径：通过车载传感器探测感知车辆周围的环境信息，给出聚类信息，基于聚类信息构建可行驶空间；根据可行驶空间和车辆定位信息确定第一段路径的行驶方向和路径后，记录此时的起始位姿，每一步的行驶方向均与上一步的行驶方向依次变换，最后一段路径的结束点为期望泊出停车位姿；所述远程弯道挪车路径包括第一路径、第二路径、第三路径和第四路径；车辆泊出时的远程弯道挪车路径为泊出路径，泊入时的远程弯道挪车路径为泊入路径；泊出路径与泊入路径路径相同、方向相反，具体包括：车辆泊入路径的第一路径与泊出路径的第四路径相适配，泊入路径的第二路径与泊出路径的第三路径相适配，泊入路径的第三路径与泊出路径的第二路径相适配，泊入路径的第四路径与泊出路径的第一路径相适配。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 一种远程弯道挪车的路径规划方法
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