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申请/专利权人：中国石油大学(华东)
摘要：本发明公开一种基于待测零部件CAD模型约束的立体视觉精准定位方法，包括结构光双目相机成像、六自由度机械臂控制、手眼标定、点云预处理及点云配准；第一步是确定结构光立体视觉相机与机械臂末端的位姿转换关系，即获取手眼标定参数；第二步是利用结构光立体视觉相机拍摄待测工件并生成点云数据；第三步将待测工件的CAD模型转换为目标点云数据，并通过点云滤波算法进行CAD点云预处理；第四步将预处理完成的CAD点云结合拍摄到的场景点云进行点云配准；第四步使用得到的手眼标定参数和点云配准后生成的位姿转换矩阵，计算出机械臂末端相对于待测点的位姿转换矩阵。
主权项：1.一种基于待测零部件CAD模型约束的立体视觉精准定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，建立机械臂与相机的位姿转换模型；对需要标定的视觉定位系统建立模型AX＝XB，为了使标定精度更高，将标定板的拍摄视角尽可能扩大，并拍摄n组数据n≥60来求解出手眼转换位姿转换矩阵X；步骤S2，待测工件场景点云数据采集；采用双目相机加投影仪的结构，利用结构光成像的原理生成深度图，再由深度图生成点云数据；步骤S3，待测工件CAD点云预处理；在减小点云数目的同时，保留点云边缘特征信息，使得点云配准在精确度不变的情况下加快配准速度；步骤S3.1，点云下采样；步骤S3.2，点云特征提取；步骤S4，点云配准；步骤S4.1，加载点云数据；步骤S4.2，点云特征求取；步骤S4.3，匹配结果筛选；步骤5，待测工件定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国石油大学(华东) 基于待测零部件CAD模型约束的立体视觉精准定位方法
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