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申请/专利权人：安吉云动机器人科技有限公司

摘要：一种中心内啮合轴摆臂轮组，包括驱动装置、链传动机构、行星摆臂机构和车轮组件；行星摆臂机构包括摆臂支架、传动轴、左齿轮和右齿轮，摆臂支架中部和链传动机构下部设有贯穿的横向安装孔，传动轴在安装孔内，左、右齿轮分别装在传动轴左右两端，摆臂支架可围绕传动轴转动，其上有限位装置；左、右车轮分别装在摆臂支架前、后部，左、右车轮的内腔中分别装有左、右内齿圈，左、右齿轮分别与左、右内齿圈啮合。本发明不仅具备高移动性能特征，而且在行走时，传动机构将动力传递给左、右车轮，在平台自重作用下被动适应复杂地形，调整轮组姿态，形成多点接触；限位装置还能对摆臂支架转动角度进行限位，防止平台侧翻、倾覆，充分增强稳定性。

主权项：1.一种中心内啮合轴摆臂轮组，其特征在于：包括驱动装置（1）、链传动机构（4）、行星摆臂机构（2）和车轮组件（3）；所述行星摆臂机构（2）包括摆臂支架（21）、传动轴（23）、左齿轮（22）和右齿轮（24），所述摆臂支架（21）位于链传动机构（4）的下部，且前后方向设置，所述摆臂支架（21）的中部和链传动机构（4）的下部开设有贯穿的横向安装孔，所述传动轴（23）左右方向设置，插设在横向安装孔内，所述左齿轮（22）安装在传动轴（23）的左端，所述右齿轮（24）安装在传动轴（23）的右端，所述摆臂支架（21）可围绕传动轴（23）转动，所述摆臂支架（21）上设有用于对摆臂支架（21）的转动角度进行限位的限位装置（25）；所述车轮组件（3）包括左车轮（31）和右车轮（33），所述左车轮（31）装在摆臂支架（21）的前部，所述右车轮（33）装在摆臂支架（21）的后部，所述左车轮（31）的内腔中装有左内齿圈（32），所述右车轮（33）的内腔中装有右内齿圈（34），所述左齿轮（22）位于左车轮（31）的内腔中，并与左内齿圈（32）啮合，所述右齿轮（24）位于右车轮（33）的内腔中，并与右内齿圈（34）啮合；所述驱动装置（1）装在链传动机构（4）的上部，用于驱动左齿轮（22）和右齿轮（24）旋转，进而驱使左车轮（31）和右车轮（33）行走，所述链传动机构（4）用于安装在平台主体框架上；所述链传动机构（4）包括链轮箱（44）、链轮Ⅰ（41）、链轮Ⅱ（42）、链轮Ⅲ（43）和链条（45），所述链轮Ⅰ（41）装在驱动装置（1）的输出轴上，所述链轮Ⅱ（42）装在链轮箱（44）上，所述链轮Ⅲ（43）装在传动轴（23）上，所述链条（45）同时与链轮Ⅰ（41）、链轮Ⅱ（42）和链轮Ⅲ（43）连接；所述限位装置（25）由沿摆臂支架（21）前后方向开设的行程孔（251）和位于行程孔（251）前后两端的挡肩（252）组成，所述链轮箱（44）下部位于行程孔（251）内，链轮箱（44）的侧壁与挡肩（252）相配合，用于对摆臂支架（21）的转动角度进行限位。

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