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申请/专利权人：雷诺股份公司;日产自动车株式会社
摘要：本发明涉及一种用于自主控制汽车设备10的移动性的方法，该移动性对所述设备的路径T0产生影响。根据本发明，该方法包括以下步骤：‑获取与该设备的路径相关的参数，以及‑根据所述参数来计算该设备的移动性的新控制设定点，该新控制设定点是通过满足该控制设定点的变化限制模型的控制器来确定的。
主权项：1.一种用于自主控制汽车设备10的移动性的自主控制方法，该移动性被设计为影响所述设备10的路径，该设备10是被设计为在道路上行驶并且其包括至少一个可转向车轮11的机动车辆，所述移动性对应于该可转向车轮11的转弯能力，该自主控制方法包括以下步骤：-获取与该设备10的路径相关的参数，所述参数包括该设备的漂移角β、该设备的偏航速度r、该设备的纵轴与所述路径的切线之间的相对航向角ΨL、路径跟踪误差eyL、所述可转向车轮与所述纵轴所形成的转向角δ以及饱和转向角设定点δref，以及-根据这些参数β、r、ΨL、eyL、δ、δref来计算该设备的移动性的新控制设定点，其特征在于，该新控制设定点是通过满足该控制设定点的变化限制模型的控制器K来确定的，所述变化限制模型表现为传递函数和双曲正切函数的校正器，该控制设定点是每个可转向车轮11的饱和转向角设定点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 雷诺股份公司 日产自动车株式会社 用于自主控制设备移动性的方法
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