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申请/专利权人：海信集团控股股份有限公司
摘要：本申请公开了一种机器人动作轨迹规划方法、装置及机器人，针对机器人待执行的目标动作，除了获取机器人执行目标动作之前的各关节第一位姿和机器人采集的视角图像，还获取目标动作对应的目标动作指令；并且根据各关节第一位姿和视角图像生成观测特征向量，根据目标动作指令生成指令特征向量；将观测特征向量和指令特征向量进行拼接得到目标特征向量。进而将目标特征向量和随机噪声向量输入训练完成的扩散模型，基于扩散模型确定预测噪声向量。本申请根据随机噪声向量和预测噪声向量确定迭代噪声向量，进而确定目标动作之后的各关节第二位姿。可以提高机器人动作轨迹规划的准确性。
主权项：1.一种机器人动作轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人执行目标动作过程中第一时刻的各关节第一位姿和采集的视角图像，并获取所述目标动作对应的目标动作指令；根据所述各关节第一位姿和所述视角图像，生成观测特征向量；根据所述目标动作指令，生成指令特征向量；将所述观测特征向量和所述指令特征向量进行拼接，得到目标特征向量；将所述目标特征向量和随机噪声向量输入训练完成的扩散模型，基于所述扩散模型确定预测噪声向量；根据所述随机噪声向量和所述预测噪声向量确定迭代噪声向量，采用所述迭代噪声向量更新所述随机噪声向量，并根据经过预设迭代次数后确定出的预测噪声向量，确定所述机器人下一时刻的各关节第二位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海信集团控股股份有限公司 一种机器人动作轨迹规划方法、装置及机器人
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