龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种适用于类球形果蔬抓取的真空吸盘吸取方法。该方法具体为通过实验分析吸盘吸力特性建立吸力模型，同时建立果蔬图像像素面积与果蔬重量之间的物理模型；结合物理模型获取果蔬图像的掩膜并判断果蔬的重量；通过掩膜分割果蔬图像，建立果蔬三维点云模型；结合吸盘盘面面积，通过三维点云模型获得果蔬各区域的曲率结构信息；结合吸盘的吸力特性和果蔬各区域的曲率结构信息，最终通过分析果蔬表面各区域的吸取成功率来确定吸盘吸取区域；结合果蔬对象的重量和吸盘吸取区域，获得最佳的吸盘内部负压值。本发明提高了果蔬吸取成功率和稳定性；实现了真空吸盘内部负压的优选，有效避免果蔬吸取损伤。
主权项：1.一种适用于类球形果蔬抓取的真空吸盘吸取方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：通过实验分析所选用的真空吸盘的吸力特性，建立真空吸盘的吸力模型；步骤S2：建立果蔬对象的图像像素面积与果蔬对象的重量之间的物理模型；步骤S3：使用深度相机获得果蔬对象的彩色图像和深度图像；步骤S4：对彩色图像进行果蔬对象识别，结合步骤S2中的物理模型获取果蔬对象的掩膜并判断果蔬对象的重量；步骤S5：通过掩膜分割彩色图像和深度图像中的果蔬对象，建立果蔬对象三维点云模型；步骤S6：结合真空吸盘的盘面面积，通过果蔬对象三维点云模型获得果蔬对象各区域的曲率结构信息；步骤S7：结合真空吸盘的吸力特性和果蔬对象各区域的曲率结构信息，分析果蔬对象表面各区域的吸取成功率来确定真空吸盘吸取区域；步骤S8：结合果蔬对象的重量和步骤S7中确定的真空吸盘吸取区域，通过真空吸盘吸力模型求解最佳的真空吸盘内部负压值；步骤S9：最终完成真空吸盘吸取区域和最佳的真空吸盘内部负压值的确定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种适用于类球形果蔬抓取的真空吸盘吸取方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号