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申请/专利权人：广州易而达科技股份有限公司

摘要：本发明公开了一种基于Wi‑Fi的室内定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：机器人在商场内移动，采集建筑空间的图像数据以及检测应用Wi‑Fi协议的无线接入点，在图像数据中检测建筑空间的招牌、从而识别商家的品牌信息，在语言类型的维度上，计算品牌信息与服务集标识之间的相似度，若数值最高的相似度大于预设的相似阈值，则将品牌信息、图像数据与服务集标识共同存储至定位库中，使得后续在接收到对用户终端定位的请求时，控制用户终端生成坐标信息及检测应用Wi‑Fi协议的无线接入点，若坐标信息在商场内，则在定位库中将当前无线接入点的服务集标识关联的品牌信息与图像数据作为定位信息进行输出。提升基于Wi‑Fi协议的室内定位的精确度。

主权项：1.一种基于Wi-Fi的室内定位方法，其特征在于，包括：在控制机器人在商场内移动的过程中，控制所述机器人对所述商场内的建筑空间采集图像数据以及检测应用Wi-Fi协议的无线接入点；所述无线接入点具有服务集标识；以招牌与品牌信息之间的关系作为先验知识，在所述图像数据中检测所述建筑空间上的招牌所处的目标区域；在所述目标区域中识别所述建筑空间所属商家的品牌信息；在语言类型的维度上，计算所述品牌信息与所述服务集标识之间的相似度；针对数值最高的所述相似度，若所述相似度大于预设的相似阈值，则将所述品牌信息、所述图像数据与所述服务集标识共同存储至定位库中；在接收到对用户终端定位的请求时，控制所述用户终端生成坐标信息及检测应用Wi-Fi协议的无线接入点；若所述坐标信息在所述商场内，则在所述定位库中将当前所述无线接入点的服务集标识关联的品牌信息与图像数据作为定位信息进行输出；其中，所述在所述图像数据中检测所述建筑空间上的招牌所处的目标区域，包括：加载骨干结构、颈部结构与检测头结构；将所述图像数据输入所述骨干结构中提取基础图像特征；将所述基础图像特征输入所述颈部结构转换为公共图像特征；将所述公共图像特征输入所述检测头结构中检测所述建筑空间上的招牌所处的目标区域；所述在所述目标区域中识别所述建筑空间所属商家的品牌信息，包括：加载编码器、映射器与解码器；将所述目标区域输入所述编码器中编码为区域图像特征；将所述公共图像特征输入所述映射器中映射为局部图像特征；将所述区域图像特征与所述局部图像特征拼接为目标图像特征；将所述目标图像特征输入所述解码器解码为文本信息；在所述文本信息中筛选出所述建筑空间所属商家的品牌信息；所述编码器包括第一卷积层、第一多头注意力机制与第一全连接层；所述映射器包括多个第二卷积层与多个第二全连接层；所述将所述目标区域输入所述编码器中编码为区域图像特征，包括：将所述目标区域输入所述第一卷积层中提取第一浅层图像特征；将所述目标区域切分为多个第一图像块；使用所述第一多头注意力机制对各个所述第一图像块提取第二浅层图像特征；将所述第一浅层图像特征与各个所述第二浅层图像特征拼接为第三浅层图像特征；将所述第三浅层图像特征输入所述第一全连接层映射为第四浅层图像特征；将所述第三浅层图像特征与所述第四浅层图像特征拼接为区域图像特征；所述将所述公共图像特征输入所述映射器中映射为局部图像特征，包括：将所述公共图像特征依次输入多个所述第二卷积层与所述多个第二全连接层中进行处理，得到局部图像特征；所述解码器包括第三卷积层、第二多头注意力机制、第三全连接层与线性层；所述将所述目标图像特征输入所述解码器解码为文本信息，包括：将所述目标图像特征输入所述第三卷积层中提取第一高层图像特征；将所述目标图像特征切分为多个第二图像块；使用所述第二多头注意力机制对各个所述第二图像块提取第二高层图像特征；将所述第一高层图像特征与各个所述第二高层图像特征拼接为第三高层图像特征；将所述第三高层图像特征输入所述第三全连接层映射为第四高层图像特征；将所述第三高层图像特征与所述第四高层图像特征拼接为第五高层图像特征；将所述第五高层图像特征输入所述线性层中提取第六高层图像特征；对所述第六高层图像特征进行激活，得到文本信息。

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