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申请/专利权人：河南力启重工有限公司;河南工程学院

摘要：本发明公开了一种起重机自动控制系统，本发明涉及起重机技术领域，解决了未考虑货物在吊装过程中是否捆绑达标，且未考虑货物在运输过程中的摆动情况，来对起重机的吊速进行自适应调节的问题，本发明通过分析绳索在爬升过程中的功率参数以及绳速参数，确定其二者随着时间线的变化曲线，将两组变化曲线进行结合分析，来确定其绳索在爬升过程中绳速是否受到相应影响，来确定其绳索的传动机构是否存在相应摩擦，并及时生成处理信号展示，保障起重过程中的起重安全，并提升本控制系统在控制过程中的全面性，后续通过分析移动货物的摆幅情况，来确定是否需要进行速度调节，进行实时分析，保障货物在移动过程中的正常运输。

主权项：1.一种起重机自动控制系统，其特征在于，包括：视觉监控端，基于起重机的启动信号，对已经完成吊装的货物图像进行获取；图像分析端，基于所获取的货物图像，确认牵引钩下端不同绳索与货物之间的夹角，来初步分析待运货物是否捆绑达标，包括：将牵引钩下端不同绳索与货物之间的夹角标定为Ji，其中i代表不同的绳索，并从若干个夹角Ji中选定最小值Jimin以及最大值Jimax，采用Jimax-Jimin=CZ确认角度最大值以及最小值之间的差值CZ；分析差值CZ是否满足：CZ＞Y1，其中Y1为预设值，若满足，通过信号端生成安装错误信号并展示；分析差值CZ若不满足CZ＞Y1，则执行运转参数分析端；运转参数分析端，对绳索移动过程中的起重机内牵引器的功率参数以及拉升绳速进行采集，并基于二者数值的相应变化，判定拉升绳速是否跟随功率参数的变化而进行变化，以此确定起重机内部吊装轮是否存在摩擦过大的问题，信号端基于确定结果判定是否生成摩擦异常信号，包括：基于绳索移动初始时间点以及结束移动时的末端时间点确定一组时间线，基于此时间线确定牵引器的功率参数，按照时间线内不同时间点所对应的功率参数，生成本时间线所对应的功率参数变化曲线；再基于本时间线以及不同时间点所对应的拉升绳速，生成本时间线所对应的拉升绳速变化曲线；从功率参数变化曲线内确定爬升线段，并记录爬升线段的时间点来确定功率爬升时间线，再确认拉升绳速变化曲线内部的绳速爬升时间线，分析功率爬升时间线与绳速爬升时间线是否一致，若不一致，记录两组时间线的时间差值，并分析时间差值是否满足：时间差值＞Y2，其中Y2为预设值，若满足，则通过信号端生成摩擦异常信号，并展示，若不满足，则不进行任何处理；摆幅分析端，在起重机内伸缩机构或旋转机构运行时启动，生成视频获取信号，其视觉监控端基于此视频获取信号对货物在运输过程中的移动视频进行获取，再对移动视频进行摆幅分析，基于分析结果，判定是否需要执行主控终端进行调速。

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