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申请/专利权人：塔莱斯公司
摘要：本发明涉及一种用于检查移动机器40的估计位置的方法，该移动机器40从卫星Sk接收地理定位信号，k＝1至s；数据库13存储虚拟信标B的地理坐标和虚拟信标所在的路径段的航向；指示虚拟信标B1的位置，该虚拟信标B1被估计为在与机器相同的路径段上，其中对于k＝1至s：计算在从Sk接收的地理定位信号和理论地理定位信号之间的延迟估计值hdg和RxB1遵循：根据估计的hdg与信标B1的路径段的航向的存储值的比较，将所述位置被识别为不可靠的。
主权项：1.一种用于检查机器40的估计位置的方法，所述机器40被配置为在由路径段组成的一组一个或多个预定义路径V1，V2上移动；位于所述机器40上的卫星接收机11被配置为在时间t接收来自卫星系统20的地理定位信号，所述卫星系统20包括s个卫星Sk，k＝1至s并且s大于或等于2；数据库13存储分布在所述一组一个或多个路径上的虚拟信标B的地理坐标，并且进一步针对每个虚拟信标存储所述虚拟信标所在的所述路径段的航向；估计的所述机器在所述时间t的位置指示估计为原则上对应于所述机器在所述时间t在相同路径段上的所述位置的虚拟信标B1；所述方法包括由电子检查单元12实现的以下步骤：i对于k＝1至s：计算由所述卫星接收机在所述时间t从卫星Sk接收的所述地理定位信号与理论地理定位信号之间的延迟所述理论地理定位信号是根据计算应当在所述时间t在所述虚拟信标B1的位置处从卫星Sk接收的，所述虚拟信标B1的位置例如由所述数据库中的所述地理坐标定义；ii估计相应参数hdg和RxB1的值满足方程组： 其中，az′k＝hdg-azkmodulo2π，并且elk和azk分别是卫星Sk在所述时间t的已知仰角和方位角；iii将所述参数hdg的估计值与存储在所述数据库13中的所述信标B1所在的所述路径段的航向的值进行比较；iv如果差大于第一预定义阈值，则由所述检查单元将所述时间t处的所述估计位置识别为不可靠的。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 塔莱斯公司 完整性检查方法以及相关联计算机程序和设备
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