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申请/专利权人：罗伯特·博世有限公司
摘要：本发明提供了路侧系统、真值系统和真值确定方法。该真值系统包括：获取模块，配置成获取环境的激光雷达点云数据和背景点云数据；预处理模块，配置成对激光雷达点云数据和背景点云数据进行预处理，以得到所述环境中前景对象的3D体素数据；以及表面渲染模块，配置成将所述3D体素数据输入自监督表面渲染模型，以获得包含所述前景对象的多尺寸特征图和符号距离函数SDF的模型输出，并采用所述多尺寸特征图和所述符号距离函数对所述前景对象进行表面渲染以得到所述前景对象的真值。
主权项：1.一种基于激光雷达的真值系统，包括：获取模块，配置成获取环境的激光雷达点云数据和背景点云数据；预处理模块，配置成对激光雷达点云数据和背景点云数据进行预处理，以得到所述环境中前景对象的3D体素数据；以及表面渲染模块，配置成将所述3D体素数据输入自监督表面渲染模型，以获得包含所述前景对象的多尺寸特征图和符号距离函数SDF的模型输出，并采用所述多尺寸特征图和所述符号距离函数对所述前景对象进行表面渲染以得到所述前景对象的真值。
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百度查询： 罗伯特·博世有限公司 路侧系统、真值系统、真值确定方法和自动标注方法
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